ROSとCaffeの連携

ROSでCaffeを使うためにros_caffeパッケージをインストールしたときのメモ。このパッケージはカメラから画像トピックをcaffeで識別して、トピック/caffe_retをパブリッシュする。環境によってcaffeのビルドは苦労するかもしれないが、それ以外はとても簡単。

ウェブサイト

• https://github.com/tzutalin/ros_caffe

ハードウェア環境

• CPU: Intel(R) Core(TM) i7-8700K CPU @ 3.70GHz (6 core)
• GPU: NVIDIA GTX 1080Ti
• Memory: 32GB

ソフトウェア環境

• Ubuntu16.04
• ROS Kinetic
• CUDA8.0

• OpenCV3.4.0
  • OpenCV ContribとCudaのモジュールが必要。
  • インストールはここを参照。

ソースの取得

• $ cd ~/catkin_ws/src
• $ git clone --recursive https://github.com/tzutalin/ros_caffe.git
• $ cd ~/catkin_ws/src/ros_caffe

Caffeのビルド

• $ cd ~/catkin_ws/src/ros_caffe/caffe
• $ cp Makefile.config.example Makefile.config
• Makefile.configに以下を追加する
  • INCLUDE_DIRS += /usr/include/hdf5/serial
  • LIBRARY_DIRS += /usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5/serial
  • OPENCV_VERSION := 3
  • USE_PKG_CONFIG := 1
• $ make all; make distribute

ROSパッケージのビルド

• ~/catkin_src/src/ros_caffe/CMakeLists.txtに以下を追加する。
  • include_directories(/usr/include/hdf5/serial)
• ~/catkin_ws/src/ros_caffe/src/ros_caffe_test.cppの15行目を使用するカメラのトピック名に変更する。デフォルトはcamera/rgb/image_raw。
  • const std::string RECEIVE_IMG_TOPIC_NAME = “/usb_cam/image_raw”;
• $ cd catkin_ws
• $ catkin_make

実行

• caffenetモデルをダウンロードする
  • $ roscd ros_caffe
  • $ cd data
  • $ sh download_caffe_model.sh
• 端末を開いて次のコマンドを実行
  • $ roscore
• もう一つ端末を開いて次のコマンドを実行
  • $ rosrun ros_caffe  ros_caffe_test
• 実行結果

Test default image under /data/cat.jpg
0.3134 - "n02123045 tabby, tabby cat"
0.2380 - "n02123159 tiger cat"
0.1235 - "n02124075 Egyptian cat"
0.1003 - "n02119022 red fox, Vulpes vulpes"
0.0715 - "n02127052 lynx, catamount"


Webカメラを使った実行

• $ sudo apt install ros-kinetic-usb-cam
• 端末を４つ開いて以下のコマンドを実行
  • • $ roscore
    • $ rosrun usb_cam usb_cam_node
    • $ rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw
    • $ rosrun ros_caffe ros_caffe_test

ROSトピック

• 識別結果　/caffe_ret

以上