PD実践：TOPPERS/EV3RTプログラミング演習（モータ）

• モータ関連API

• • モータのパワーを設定する。モータを無限回転するときはこのAPIを使う。
    •  ER ev3_motor_set_power (motor_port_t port, int power);
    • 引数
      • 第1引数はmotor_port_t型。以下のポート番号を入れる。
        • EV3_PORT_A: ポートA
        • EV3_PORT_B: ポートB
        • EV3_PORT_C: ポートC
        • EV3_PORT_D: ポートD
      • 第2引数はint型。モータのパワー(-100～+100）を設定する。
    • 戻り値： ER型は以下のエラーコードを示す
      • E_OK 正常終了
      • E_ID 不正のモータポート番号
      • E_OBJ モータ未接続
  •  モータを止める
    • ER ev3_motor_stop (motor_port_t port, bool_t  brake);
    • 引数
      • 第1引数はポート番号
      • 第2引数はbool型。true(ブレーキモード), false(フロートモード)
    • 戻り値
      • E_OK 正常終了
      • E_ID 不正のモータポート番号
      • E_OBJ モータ未接続
  • モータを指定した角度だけ回転させる
    • ER ev3_motor_rotate(motor_port_t port, int degrees, uint32_t speed_abs, bool_t blocking)
    • 引数
      • 第1引数はポート番号
      • 第2引数は回転角度（マイナスの値で逆方向に回転）
      • 第3引数は回転速度（0～+100）
      • 第4引数はbool型。
        • true（回転完了してからリターン。完了するまでプログラムがブロックされる）
        • false（回転操作を待たずにリターン）
    • 戻り値
      • E_OK 正常終了
      • E_ID 不正のモータポート番号
      • E_OBJ モータ未接続
  • モータ回転角をゼロにリセットする
    • ER ev3_motor_reset_counts (motor_port_t  port);
    • 引数
      • port ポート番号
    • 戻り値
      • E_OK 正常終了
      • E_ID 不正のモータポート番号
      • E_OBJ モータ未接続
  • モータ回転角[deg]を取得する。戻り値はint型。
    •  int32_t  ev3_motor_get_counts (motor_port_t port);
    • 引数
      • port ボート番号
    • 戻り値。int32_tは32ビットの符号付き整数型
      • モータの回転角（単位は度），マイナスの値は逆方向に回転されたことを示す。

• サンプルプログラム
  •  /motor_l_1/app.c
    • モーターLを1秒間正転→1秒間停止→1秒間反転→1秒間停止の後、終了する。
  •  /motor_m_1/app.c
    • モーターMを1秒間正転→1秒間反転→1秒間停止→1秒間正転の後、終了する。
  • /motor_l_2/app.c または/motor_m_2/app.c
    • モーター（LまたはM）の回転角度（ロータリーエンコーダー値）をLCDに表示する。

• 演習：2番と５番は全員が実施する。5番はレポート２となる。その他は班で協力して実施すること。

• 1.  モータLまたはモータMをEV3（ポートA）に接続した後、サンプルプログラム(motor_m_1, motor_l_2)をEV3にアップロードし、動作を確認してください。
  2. 下図のモータの組立例１～４を組立ててください。班として組立例１から４を全て実施する（班員が３名の場合は組立例１から３を実施する）。ただし、各組立例のうちどちらか一つを選ぶ。つまり、一人１個組立て、サンプルプログラム(motor_m_1, motor_l_1)で動作を確認してください。
  3. モータLをEV3（ポートA）に接続した後、サンプルプログラム(motor_l_2)をEV3にアップロードし、動作を確認してください。
  4.  サンプルプログラムmotor_l_2を改造し、以下の機能を実現してください。
     『モータを回転させ、360度回転したら、モータを停止する。』
  5. レポート２演習。このリンクの演習を実施し、レポートを作成し、期日までに提出する。

• モータ組立例

• • 組立例１
    • 44_motor.lxf：簡単シンプルカー。モータとタイヤを直結した車。
      
    • 46_motor.lxf：ギア減速カー。一組のギアでスピードを落とし、トルクを大きくした車。
      
  • 組立例２
    • 48_motor.lxf：ウォームギア前方向回転タイプ
      
    • 49-1_motor.lxf：ウォームギア上方向回転タイプ
      
  • 組立例３
    • 50-2_motor.lxf：振れ幅調整のできる上下反復運動タイプ
  • 組立例４
    • 51_motor.lxf：水平往復運動タイプ
      
    • 51_1_motor.lxf：サーボモータMとウォームギアを用いた横方向回転タイプ
      

終わり