PD実践：LEGO EV3RTシミュレータ「FutureKreate×箱庭」の使い方

PD実践の授業で使うレゴEV3シミュレータ「FutureKreate×箱庭」の使い方を説明する。

• FutureKreateの起動
  • デスクトップに作成したFutureKreatのアイコンまたはエクスプローラで以下のファイルをダブルクリックして起動する。
    c:\edu\futurekreate-edu\futurekreate-Edu.exe
    
• VSCodeの起動
  • デスクトップのVSCodeアイコンをダブルクリックしてVSCodeを起動する。
  • リモートエクスプローラーをクリックし、次にUbunutu-20.04をクリックする。右にConnect to WSLボタンが出てくるのでクリックしてWSLに接続する。新しいウインドウが開くので、今後の作業はそれを使う。古いウインドウは閉じる。
    
• プログラムの作成
  • 上図のVSCodeのエディタ領域でプログラムを作成並びに改変する。
•  プログラムのビルド
  • Ubuntu端末か上図のVSCodeの端末領域で以下のコマンドを実行してビルドする。
    •  移動
      • シンボリックリンク先の実態パスに移動する。相対パスで指定しているコマンドがあるので、cdの後に-Pのオプションが必要になる。
      • $ cd -P ~/workspace
    • ビルド
      • $ make img=<プログラムのディレクトリ名>
  • ビルドが成功するとaspという実行可能ファイルが生成される。つまり、プログラムが違っても実行可能ファイルの名前は常にaspになる。
•  Athrillの実行
  • 最後に、端末で以下のコマンドを実行してathrillを実行する。athrillを実行する前にFutureKreateを起動する必要がある。
    • • 移動
        • $ cd -P ~/workspace
      •  実行
        • $ arun
•  サンプルの実行例
  • ここではカエルの歌を奏でるsound_2を実行してみよう！
  • FutureKreateの起動
  • VSCodeの起動
  •  ファイルの変更
    • サンプルプログラムは変更済みになっているはずだが、この設定が違うとロボットが動かないので確認すること。
    • $ cd -P ~/workspace/sound_2
    • FutureKreateとathrillが同じathrill_mmap.binとunity_mmap.binにアクセスできるようにエディタで~/workspace/sound_2/memory_mmap.txtの下２行を以下のように変更されているか確認する。これはFutureKreateで設定したパスと同じでなければならない。

ROM, 0x00000000, 512
RAM, 0x00200000, 512
RAM, 0x05FF7000, 10240
RAM, 0x07FF7000, 10240
MMAP, 0x40000000, /mnt/c/edu/athrill_mmap.bin
MMAP, 0x40010000, /mnt/c/edu/unity_mmap.bin

• • ビルド
    • $ cd -P ~/workspace
    • $ make img=sound_2
  • 実行
    • $ arun
  • 問題がなければ、ロボットが、カエルの歌を奏でだす！
• 接続ポート
  • 箱庭では接続ポートが次のように固定されている。
  • 光センサ：Port 1
  • ジャイロ：Port 2
  • 超音波センサ：Port 3
  • 左モータ：Port A
  • 右モータ：Port B
  • Mモータ：Port C

終わり