ROS2 Foxyのインストール

ROS2 Foxyのインストールメモ。

環　境

• Ubuntu 20.04  (64bit x86)

参考サイト

• 以下のサイトに従ってインストールした。
  • Installing ROS 2 via Debian packages

準　備

•  ROS2をインストールするためのサイト(リポジトリ)を追加
  • GPG公開鍵を利用するための設定
    • $ sudo apt update
    • $ sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
    • $ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
  • 次のようなエラーが出た場合
    • エラー:4 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal InRelease
      公開鍵を利用できないため、以下の署名は検証できませんでした: NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
    • 次のコマンドで解決する。なお、以下のキー番号は上のNO_PUBKEYと同じにする。
      • sudo apt-key adv –keyserver keyserver.ubuntu.com –recv-keys F42ED6FBAB17C654
  •  リポジトリの追加
    • $ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

ROS2 のインストール

• リポジトリを更新したのでアップデートする。
  • $ sudo apt update
• インストールする。
  • $ sudo apt install ros-foxy-desktop

環境設定

• 設定スクリプトの反映
  • $ source /opt/ros/foxy/setup.bash
• コマンド作業で便利なツールのインストール
  • $ sudo apt install -y python3-argcomplete

テスト

• ROS２がうまくインストールされたか、デモプログラムで確認する。まず、端末を２つ開く。
• １番目の端末で設定スクリプトを反映して、C++で作成されたtalkerプログラムを実行する。
  • $ source /opt/ros/foxy/setup.bash
  • $ ros2 run demo_nodes_cpp talker
• ２番目の端末で設定スクリプトを反映して、Pythonで作成されたlistenerスクリプトを実行する。てうまくROS2がインストールされたか確認する。
  • $ source /opt/ros/foxy/setup.bash
  • $ ros2 run demo_nodes_py listener
• うまく実行されると、下図のようにtalkerが送信した情報をlisterが受信して端末に表示される。

終わり