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HARD2021：基礎的な物体検出器をPythonで作ろう！
この記事はHARD2021（Home AI Robot Development)ワークショップ第３回用です。カメラから取得した画像データをOpenCVを使い画像処理することを学んだので、今回は物体検出のプログラムを作ってみましょう！ 現在では、深層学習を使った物体検出の方法がよく使われていますが、ここではそれ以前の基礎的な手法を使います。 サンプルプログラム...
View ArticleHARD2021：USB Linuxを長持ちさせよう！
USB Linuxは適切なpartitionにしていないと早死にするので、/varや/tmpはramfsにすることを勧められたので、早速設定してみよう。...
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HARD2021：ロボット聴覚のつくり方（第４回最終回）作成中
このページは作成中です。 HARD2021スプリングワークショップ「ロボット聴覚のつくり方（第４回最終回）」に関するページです。今まで３回実施しました。４回目の最終回はロボットの聴覚の作り方です。音声認識と音声合成について学び体験します。音声認識と音声合成の手法はいろいろありますが、ここではお手軽なWeb Speech...
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HARD2021: Web Speech APIで音声認識しよう！
Wep Speech APIを使うと音声認識が簡単にできる。しかも、ROSパッケージは以下のサイトで公開されており、開発者furushchevさんの詳しい日本語の解説記事もある。本記事はその作業メモ。 解説記事：ROSを使ってWebインターフェース経由で音声認識する by @furushchevさん Github:...
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HARD2021：軽量ROSパッケージpicottsを使い音声合成しよう！
本記事は作成中です。 HARD2021（Home AI Robot Development)スプリングワークショップ用です。今回は、オンライン、オフラインの色々な音声合成エンジンをサポートしているArnaud Rameyさんが開発したROSパッケージpicottsを紹介します。残念ながら日本語は対応していません。 picotts: A lightweight ROS package for...
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HARD2021: 音声認識ライブラリSpeechRecognitionをROSパッケージ化しよう！
この記事はHARD2021（Home AI Robot Development)スプリングワークショップ用です。 SpeechRecognitionというPythonの音声認識ライブラリはご存知でしょうか。CMU Sphinx、Google Speech Recognition、Google Cloud Speech...
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HARD2021：質問応答システムのつくり方
この記事はHARD2021（Home AI Robot Development)ワークショップ用です。 本記事ではROSを使った簡単な質問応答システムを作ってみましょう。言語は英語だけです。日本語には対応していません。なお、RoboCup@Home Educationの世界大会やWorld Robot...
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HARD2021: Gazeboシミュレータでルンバを動かそう！
Gazeboシミュレータを使い、ルンバ(Roomba)を動かします。本記事ではカナダのSimon Fraser University, Autonomy Lab.のJacob PerronさんのフォークしたiRobot社のRoomba, Create2用のROSドライバー create_autonomyを使います。gazebo用のlaunchファイルもあり、Raspberry...
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HARD2021：ロボット航法のつくり方（第２回）
HARD2021スプリングワークショップ「第２回ロボット航法のつくり方」のサポートページです。第２回では、カーナビならぬロボットナビゲーション(航法)の作り方を学んでいきます。...
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HARD2021：AIロボットのつくり方（第１回）
HARD2021スプリングワークショップ「第１回AIロボットのつくり方」のサポートページ。HARD2021は日本ロボット学会インテリジェントホームロボティクス研究専門委員会主催の「知能ホームロボティクス入門講習会2021」の基礎編として実施します。 日 時 2021年3月6日(土) 14:00~16:00 スライド 公開用HARDスプリング1-210306 ハンズオン...
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HARD2021: Home AI Robot Development スプリングワークショップ 概要
HARD (Home AI Robot Development) スプリングワークショップ2021の概要は次のとおりです。なお、昨年の夏に実施したHARD2020をベースに、問題点であった開発環境のインストールと設定の難しさを改善するよう準備を進めています。HARD2021は知能ホームロボティクス入門講習会2021の基礎編として実施します。 開催日 １回目：2021年3月6日(土)...
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USBメモリのクローン
USBメモリにUbuntuが丸ごと入っているUSB Linuxは便利ですが、USBメモリが壊れたり、小さいので紛失したりする場合に備える必要があります。USBメモリを丸ごとクローンする方法を紹介します。丸ごとクローンすることにより、ブートローダもクローンされるので、クローン先のUSBメモリからブートが可能になります。ソフトウェアはbalenaEtcherを使います。 準備物...
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祝！Folding@homeチームKanazawa発足１周年
祝！１周年記念日。Folding@homeチーム Kanazawaは2020年4月4日に発足しました。 現 状...
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HARD2021：とってもリーズナブルなLIDAR。RPLIDAR A1M8を使おう！（第２回補講）
HARD2021は終わりましたが、ワークショップでは触れることのできなかったこと紹介します。本記事ではワークショップで紹介した１万円ぐらいで購入できるとっても安価なLIDAR、SLAMTEC社のRPLIDAR A1M8のROSでの使い方を紹介します。 準 備 RPLIDARとPCをUSBケーブルで接続する。RPLIDARの円筒形状の発光部が回転するので触れないように注意する。 アンインストール...
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HARD2021: リアルRoombaをノートPCで動かそう！(第２回補講）
HARD2021は終わりましたが、ワークショップでは触れることのできなかったこと紹介します。つまり、補講ですね。本記事ではノートPCで本物のルンバを動かす方法を紹介します。ここでは、create_autonomyパッケージは既にインストールされて、シミュレータで動かしていることを前提にします。また、シミュレータで動かしていない場合は先に次の記事を読んで実行してください。 先に読む記事...
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HARD2021：講師のお仕事
HARD2021ワークショップが終了してロス状態です。忘備録として講師として実施したことを残します。 講習会1週間前まで Zoomを登録制にしたので、参加者希望者にZoomの登録メールを送る。 アンケート（GoogleフォームとZoomの投票）の作成。 講習会２日～６日前 facebookやtwitterなどでのPR（これ重要）...
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ロボット知能工学特論：第２週 確率・統計の基礎
このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第2週は教科書を使っていく上でのソフトウェアのインストールとその使い方のハンズオンとなります。 教科書 詳細 確率ロボティクス -Pythonによる基礎アルゴリズムの実践-、上田隆一（著） Github 詳解確率ロボティクスのサンプルコード 開発環境 Windows 10...
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Ubuntu20.04：USB Linuxの作り方
USBメモリにUbuntu20.04をインストールする方法を紹介します。これをUSB Linuxとよぶことにします。この方法では、Windowsのハードデスクを消費しません。Linuxシステムと今後開発していくソフトウェアは全てこのUSBメモリの中に保存されます。ネットワーク環境やUSBメモリの読み書きの速度にもよりますが、特にトラブルがなければトータルの作業時間は１時間から１時間半ほどです。...
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ROS2 Foxyのインストール
ROS2 Foxyのインストールメモ。 環 境 Ubuntu 20.04 (64bit x86) 参考サイト 以下のサイトに従ってインストールした。 Installing ROS 2 via Debian packages 準 備 ROS2をインストールするためのサイト(リポジトリ)を追加 GPG公開鍵を利用するための設定 $ sudo apt update $ sudo apt...
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ROS2: Webotsのインストール
WebotsをインストールしてROS２で使うためのメモ。Webotsはオープンソースの3次元ロボットシミュレータ。ライセンスはApache 2.0。1996年にスイス連邦工科大学ローザンヌ校(EPFL)のOliver Michel博士が開発したものが元になり、1998年からはCyberbotics社が開発を進めている。2018年12月から無料オープンソース(Apache...
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