Clik here to view.
Byobu：端末分割表示アプリ
Tmuxのキー操作を少し複雑なのでより簡単なByobuのインストールと使い方メモ。 公式サイト Byobu 公式Youtube：Learn Byobu while listening to Mozart インストール $ sudo apt install byobu 使い方 起動：byobu ヘルプ表示：Shift-F1 F2：作成/分割 ウインドウの作成：F2...
View ArticleClik here to view.
ROS2: Webotsシミュレータでルンバを動かそう！
ROS2でWebotsシミュレータでiRobot社のCreate2を動かしましょう！本記事ではカナダのSimon Fraser University, Autonomy Lab.のJacob PerronさんのフォークしたiRobot社のRoomba, Create2用のROS2ドライバー...
View ArticleClik here to view.
ROS2演習1-2021：ROS2 Foxyのインストールと設定
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。まずは、ROS2 Foxyをインストールして設定しましょう！作業時間はネットワーク環境によりますが、30分ほどで終わると思います。 環 境 Ubuntu 20.04 (64bit x86) 本ページではIntelまたはAMDのCPU用のUbuntu20.04...
View ArticleClik here to view.
ROS2演習2-2021：亀で遊ぼう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。第１回でROS2をインストール、設定、動作を確認しました。第２回は、ROSの定番であるタートルシム(turtlesim)でROS2を体験してみましょう。なお、タートルは海亀のことでROSのマスコットで、Turtlesimは亀の2次元シミュレータです。この記事はROS2...
View ArticleClik here to view.
ROS2演習3-2021：はじめてのROS2プログラミング
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。演習3では次のコンテンツを学びます。 コンテンツ ワークスペース パッケージ 参考サイト ROS2 Foxy Tutorials：公式チュートリアル rclpy：ROS2のPython APIを提供するモジュール ワークスペース 概要...
View ArticleClik here to view.
ROS2演習4-2021：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。今回は、シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manualを参考にしています。 TurtleBot3 e-Manual 6. Simulation 1. 準 備...
View ArticleClik here to view.
ROS2演習5-2021:トピック通信しよう！(Python)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。今回は、ROS2の通信方式であるトピックとそれをPythonで実現する方法を学びましょう！詳細なコンテンツは次のとおりです。 コンテンツ トピック通信 参考サイト ROS2 Foxy Tutorials：公式チュートリアル Writing a simple...
View ArticleClik here to view.
ROS2演習6-2021：簡単なサービス通信しよう！(Python)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。今回は、ROS2のもう一つの通信方式であるサービスとそれをPythonで実現する方法を学びましょう！ コンテンツ サービス通信 参考サイト ROS2 Foxy Tutorials：公式チュートリアル Writing a simple service and...
View ArticleClik here to view.
ASUS TUF DASH F15に変えてみた
メインノートPCをRAZER Blade 15 (2018)からASUS TUF DASH F15に変えた。ソフトウェア設定などの備忘録。 背 景 メインで使用していたRAZER Blade 15のバッテリーが膨れて筐体が変形し、充電もできなくなった。電源のないところでもノートPCは使う場合もあるので、急遽代替えのノートPCを探した。...
View ArticleClik here to view.
Ubuntu20.04：インストールと設定
Ubuntu20.04をASUS TUF DASH F15にインストールと設定したのでその備忘録。ここでは、増設したSSD(Samsung 970 EVO Plus 2TB)にインストールした。VOYAGER GE 20.04を当初インストールしたが4Kディスプレイを自動認識しないのでスタンダードなUbuntu20.04にした。作業時間は１時間程度だった。...
View ArticleClik here to view.
VSCodeの設定
Visual Stdudio CodeをUbuntu20.04にインストール・設定したので備忘録 インストール Visual Studio Code ここからdebパッケージをダウンロードする。ダウンロードしたファイル名をcode_download.debとする。 次のコマンドでcode_download.debはダウンロードしたファイル名に変更する。 $ sudo apt install...
View ArticleClik here to view.
ROS2演習7-2021：Turtlebot3をプログラムで動かそう
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期に担当したロボットプログラミングⅡをROS2用に変更したものです。今回は、ROS2演習４-2021の知識を使いTurtlebot3をPythonプログラムで動かします。ソースコードは完成していますが、この記事の説明やハンズオンは作成中です。 ソースコード...
View ArticleClik here to view.
Webots入門講座１：ブレイクの予感とデモの鑑賞
ブレイクの予感 最近，Webotsというロボットシミュレータを良く耳にしませんか？ロボカップジュニア世界大会がオンライン開催になり,サッカーチャレンジをはじめとする複数のリーグでWebotsを使った競技が開催されます．また，知能ホームロボティクス入門講習会2021でも，Windows版ROS2ではGazeboではなくWebotsが使われました．ブレイクの予感がします．...
View ArticleClik here to view.
Anaconda3のインストール（Windows)
Pythonに加えて機械学習やデータサイエンス関連のライブラリをたくさん含むAnacondaをインストールを紹介します．なお，Anacondaは商用利用の場合は有償です． ここでは，個人，学生，研究者向けのAnaconda Individual Editionを次のAnacondaサイトからダウンロードします． Anaconda Individual Edition Windows:Python...
View ArticleClik here to view.
Webots入門講座２：プログラミングしよう！(Python)
ブレイクの予感がするWebots入門講座の２回目です．さっそく，Pythonを使ってロボットを動かしてみましょう． 環 境 Windows 10 Anaconda3 (Python 3.8) Webots R2021a Webotsの日本語化 Webotsはオフィシャルに日本に対応しているので，日本語にしましょう． Webotsを起動する．...
View ArticleClik here to view.
ロボット知能工学特論：第９週 演習
このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第９週はファイナルプロジェクトに使用するロボットシミュレータWebotsのインストール，使い方並びに簡単なプログラムの作成演習となります．次のリンクから２つの演習に取り組んでください． Webots入門講座１：ブレイクの予感とデモの鑑賞 Webots入門講座２：プログラミングしよう！(Python) 終わり
View ArticleClik here to view.
サーバー移転のテスト中
いつもdemura.netにアクセスして頂きありがとうございます．現在，使用しているサーバーは503エラーが頻発し大変ご迷惑をおかけしたと思います．この問題を解決するために，2021年6月21日から新しいサーバーで試しに運用しています．今週テストして問題がなければ新サーバーに移転します．引き続き，demura.netをよろしくお願いします．
View ArticleClik here to view.
ロボット知能工学特論：第10週 演習２
このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻ロボット知能工学特論のサポートページです。第１０週はファイナルプロジェクトで使用するワールドCityでロボットカーを動かす簡単なプログラム演習を行います． なお，ファイナルプロジェクトでは上図に示すワールドでロボットカーにMCLを実装します． リファレンス Webots for Automobiles (Cyberbotics Ltd.)...
View ArticleClik here to view.
Webots入門講座３：自動運転シミュレータ (Python)
Webots入門講座の３回目です．demura.netのサーバーを引っ越していたので，少し連載が遅くなりました．今まで少しアクセスが集中すると503エラーが多発して，ご不便をおかけしていたと思います．新サーバーに引っ越したので状況が改善されると思います．引き続き，demura.netをよろしくお願いします。 さて，今回は，Webotsの自動運転シミュレータを使ってBMW...
View ArticleClik here to view.
Webots入門講座４：自分の位置を知ろう (Python)
Webots入門講座の４回目です．今回も前回に引き続き，Webotsの自動運転シミュレータを使います．BMW X5に搭載されているGPSを使い自分の位置（自己位置）を知る方法を学びます． レファレンス Webots for Automobiles (Cyberbotics Ltd.) 自己位置の取得 自己位置の取得には内界センサや外界センサを使った方法があります．...
View Article