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池の平研修
研究室で2泊３日で池の平温泉スキー場へ行きました。初日は晴れでしたが、2日目は一転して天気は雪模様。おかげ様でコースはパウダースノー。初級コースは小学生団体、自衛隊で多少混雑していましたが、中級コースは人影もまばらで、最高のスノーボード環境です。まるで、海でサーフィンをしている!?ようなフワフワ感です。たった二日ですが、初心者の中にはスラロームもできる学生も現れ驚きです。...
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WRS FCSC 2019 競技結果と動画公開
WRS FCSC 2019：Happy Robotチームの陳列廃棄タスク 昨年12月に東京ビッグサイトで開始されたWRS FCSC2019トライアル競技会の結果と動画が以下のサイトで公開されました。 WRS FCSC 2019 競技結果 陳列廃棄タスクは、上位チームが産業ロボットアームを使用しているなか、金沢工業大学出村研究室Happy...
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ROS Melodic: お勧め英語音声合成パッケージ picotts
ROSで使える英語の音声合成パッケージを探していたらオンライン、オフラインの色々なエンジンをサポートしているArnaud Rameyさんが開発した以下のパッケージを見つけた。本記事はインストールしたときのメモ。残念ながら日本語は対応していません。 picotts: A lightweight ROS package for Text-to-Speech generation by Arnaud...
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ROS Melodic: Web Speech APIで音声認識
Wep Speech APIを使うと音声認識が簡単にできる。しかも、ROSパッケージは以下のサイトで公開されており、開発者furushchevさんの詳しい日本語の解説記事もある。本記事はその作業メモ。 解説記事：ROSを使ってWebインターフェース経由で音声認識する by @furushchevさん Github:...
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VGG Image Annotator (VIA)：インスタンスセグメンテーション用アノテーションツール
インスタンスセグメンテーション用アノテーションツールとして使っているVGG Image Annotator (VIA)の使用法のメモ。この記事は、2019年度出村研究室所属の園田君が制作した資料をベースに作成した。 ソフトウェアのインストールと準備 以下のURLから、via-src-2.0.8.zipをダウンロードし、好きなディレクトリに解凍する。この例では~/srcに解凍する。...
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ROS Melodic: シミュレータでTutlebot2 (Kobuki)を動かそう！
この記事はKobukiを使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はシミュレータGAZEBOを使い、Kobuki(Turtlebot2)を動かします。 Simulator GAZEBOを動かそう 次のコマンドでROSのシミュレータGazeboを起動する。 $ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch...
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ROS Melodic：トピック通信しよう！(python)
この記事はTurtlebot2 (Kobuki)を使ったROS新人プログラム用の記事です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう!...
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DNN：Detectron2 インストール
Facebook人工知能が開発している最新の物体検出アルゴリズムを実装しているソフトウェアシステムDetectron2のインストールメモ。Detectron2をインストールする前にPyTorchをインストールする。PyTorchはDeep Learningのフレームワークで、2019年12月にPreferred...
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DNN: Detectron2 オリジナルデータの学習1/2 (学習)
Detectron2でカスタムデータセット学習のメモ。以下のDetectron2 Beginner’s Tutorialを和訳して説明を加えたもの。TutorialがGoogle Colabというクラウドサービスを使ったJupyterノートブックなのでローカルマシンで動くようにPythonスクリプトを少し変更している。 Detectron2 Beginner’s Tutorial データセットの準備...
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DNN: Detectron2 オリジナルデータの学習2/2 (推論）
Detectron2でカスタムデータセット学習メモの続き。長くなったので学習と推論に分けた。以下のDetectron2 Beginner’s Tutorialをもとに説明を加えたもの。TutorialがGoogle ColabのJupyterノートブックを使っているのでローカルマシンで動くようにPythonスクリプトを少し変更している。 Detectron2 Beginner’s Tutorial...
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DNN: Detectron2 Keypoint 検出モデル
Detectron2でキーポイント検出モデル(keypoint detection model)の推論を試したメモ。以下のDetectron2 Beginner’s Tutorialを和訳して説明を加えたもの。TutorialがGoogle Colabというクラウドサービスを使ったJupyterノートブックなのでローカルマシンで動くようにPythonスクリプトを少し変更している。...
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セマンティック・セグメンテーション用アノテーションツール
セマンティック・セグメンテーション(semantic segmentation)をする機会が増えて、アノテーションツール(annotation tool)を探している。今使っているのは次のツール。シンプルで良いのだが少し自動化があればよい。 VIA (VGG Image Annotator )...
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OpenVINO：インストールメモ
OpenVINO（Open Visual Inference ＆ Neural network Optimization）はIntelが開発しているDeep Learningの推論用ツールキット。CVATでオートアノテーション用のモデルをアップロードするために必要なのでインストールしたときのメモ。私の環境では以下のIntel OpenVINOのサイトに従って簡単にインストールできた。...
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OpenVINO:モデルのダウンロード、中間表現への変換、そして推論
OpenVINOはDNNの推論に特化したツールキット。学習済みのいろいろモデルをダウンロードしてから、OpenVINOで使える中間表現(IR)フォーマットに変換してから、推論までの作業メモ。以下のサイトに基づいている。 open_model_zoo: Model Downloader and other automation tools 環 境 Razer Blade 15 (2018)...
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CVAT: Computer Vision Annotation Toolインストールメモ
OpenCVが開発しているCVAT(Computer Vision Annotation Tool)のインストールメモ。Dockerを使うのでインストールはとても簡単。ライセンスはMIT Licenseなので使いやすい。次の公式サイトのInstallation Guideの説明に従ってインストールした。特に問題がなかったので、この記事はInstallation...
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CVAT: タスクの生成
OpenCVが開発しているCVAT(Computer Vision Annotation Tool)のタスク生成のメモ。CVATはドキュメントが充実している。英語が読める方は参考リンクを参照。 参考リンク CVAT User’s guide：Creating an annotation task タスク生成...
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Xubuntu16.04からVoyager18.04へ
仕事で使っているデスクトップパソコンがXubuntu16.04だったのでそろそろサポートが切れる。Voyager18.04にアップグレードしたので作業メモ。VoyagerはXubuntu18.04ベースのおしゃれなフレンチディストリビューション。上の壁紙はVin rougeをイメージさせる。 環 境 CROYDON (BTO組立パソコン)(CPU: Intel i7-8700K, GPU:...
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