ROS演習４-2020:トピック通信しよう！
今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう!...
View ArticleClik here to view.
ROS演習5-2020：サービス通信しよう！
今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行してみる...
View ArticleClik here to view.
ROS演習6-2020：Roombaをプログラムで動かそう
ROS演習４の知識を使いRoombaをプログラムで動かします。この演習６は演習７を問題を解くためのヒントとなっています。 まず、Robotクラスを作成し、次のメンバ関数を作成します。 指定速度[m/s]で指定時間[s]だけ直進して停止するメンバ関数 void moveForSecond(double linear_vel, double second);...
View ArticleClik here to view.
ROS演習7-2020：デッドレコニングを実装しよう！
デッドレコニングをRoombaに実装しましょう。 ROSの座標系 ROSではロボットの進行方向がx軸、左方向がy軸、上方向がz軸の正方向です。回転方向は反時計周りが正(0~π[rad])、時計回りが負(0~-π[rad])となります。 テンプレートファイル // ファイル名 my_odom.cpp #include <ros/ros.h> // rosで必要はヘッダーファイル...
View ArticleClik here to view.
ROS演習8-2020：地図作成・自己位置推定 (gmapping, amcl)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成にgmappingパッケージと自己位置推定にamclパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下の記事を参考にしています。...
View ArticleClik here to view.
ROS演習9-2020：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習8ではrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプログラムを学びます。以下のチュートリアルも参考にしてください。 SendingSimpleGoals ソース // 本プログラムは //...
View ArticleClik here to view.
ROS演習10-2020: ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2020年度後学期講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像から赤色の抽出とエッジ抽出を行います。 この記事は、以下のROSチュートリアルと「ROSで始めるロボットプログラミング、小倉著」を参考にしています。...
View ArticleClik here to view.
ROS演習11-2020：ロボットアーム
本記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソース Turtlebotをテレオペ（遠隔操作）したソースコードをベースに...
View ArticleClik here to view.
ROS演習12-2020：ロボットアーム２
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加...
View Articleemacsの設定
emacs設定ファイル(~/.emacs) ;(set-face-background 'default "#dddddd") (load-theme 'manoj-dark t) (global-set-key "\C-l" 'goto-line) (setq-default tab-width 4) (setq default-tab-width 4) (setq tab-stop-list...
View ArticleClik here to view.
HARD2020：Gazeboで保存したワールドの再利用法
本記事では、カナダのSimon Fraser University, Autonomy Lab.のJacob PerronさんのフォークしたiRobot社のRoomba, Create2用のROSドライバーパッケージcreate_autonomyの使用を前提としています。...
View ArticleClik here to view.
Docker Desktop for Windowsのインストール
Docker Desktop for Windowsのインストールメモ 環境 エディション：Windows 10 Education バージョン：2004 OSビルド：19041.685 準備 WSL2の有効化 ここではHyper-Vを利用できないWindows...
View ArticleClik here to view.
深層学習オンラインハッカソン2021
YOLACT++での推論結果 専門ゼミ（プレゼミ）で実施する深層学習ハッカソンの実施要領。コロナ禍のためオンラインで実施する。 目 的 現実のテーマを深層学習を使って解決することにより、深層学習の使い方を体験し理解を深める。 オンラインでの共同開発を体験する。 専門ゼミ生の交流を深める。 スケジュール 1/9(土) 10:00 オープニング (Zoom会場) 10:01～12:00 インプット...
View ArticleClik here to view.
VGG Image Annotator (VIA)：アノテーションツール
インスタンスセグメンテーション用アノテーションツールとして使っているVGG Image Annotator...
View ArticleClik here to view.
ROS演習7-2020：デッドレコニングを実装しよう！
デッドレコニングをRoombaに実装しましょう。 ROSの座標系 ROSではロボットの進行方向がx軸、左方向がy軸、上方向がz軸の正方向です。回転方向は反時計周りが正(0~π[rad])、時計回りが負(0~-π[rad])となります。 テンプレートファイル // ファイル名 my_odom.cpp #include <ros/ros.h> // rosで必要はヘッダーファイル...
View ArticleClik here to view.
JETSON TX2：JetPack 4.5のインストール
眠っているJetson TX2にFolding@homeをやらせようとJetPack4.5をインストールしたときのメモ。TX2のGPUに期待したがOpenCLに対応していないので、GPUでFoldingはできないようだ。Raspberry Pi4とあまり変わらなそう。 ホストPC環境 Razer Blade 15 (2018) CPU: Intel i7-8750H GPU: Nvidia...
View ArticleClik here to view.
Sawyer: シミュレータのインストール (Ubuntu18.04)
インストール Ubuntu端末を開き、以下のコマンドを実行してSawyerシミュレータをインストールする。手で打ち込まないでコピペしてください。 $ cd $ mkdir -p ros_ws/src $ cd ros_ws/src/ $ wstool init $ wstool merge...
View ArticleClik here to view.
Sawyer: GAZEBOチュートリアル
Gazeboシミュレータの実行方法 Ubuntu端末で以下のコマンドを実行する。 ディレクトリの移動 $ cd ~/ros_ws シミュレーション環境への移行 $ ./intera.sh sim シミュレータの起動 $ roslaunch sawyer_gazebo sawyer_world.launch electric_gripper:=true 動作テスト...
View ArticleSawyer：参考サイト
Sawyerを使う上で参考になるサイトを紹介します。 Sawyer SDK Wiki (rethink robotics) Sawyer Hardware (rethink robotics) 以上
View ArticleSawyer：プログラムでロボットを動かす方法
MoveIt!を使ったロボットアームを制御するサンプルプログラムです。 #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- #日本語のコメントを入れるためのおまじない import sys import copy import rospy import moveit_commander import moveit_msgs.msg import...
View Article