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ROS演習１：亀を動かす
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねて亀で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解 ————————————————————— 1. 亀を動かす (1)...
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ROS演習２：はじめてのROSプログラミング
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。 ROSパッケージを作る ROSのパッケージをビルドする ———————– 1. ワークスペース（作業場所）の作成...
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ROS演習３：シミュレータを動かそう
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebotを動かします。次のROS Wikiを参考にしています。 turtlebot/Tutorials 1. Turtlebot用のパッケージインストール まず、Turtlebot用のパッケージをインストール。端末を開き、次のコマンドを実行。 $ sudo apt-get update $...
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ROS演習４：双方向通信しよう！（サービス）
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSのサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行してみる...
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ROS演習５：地図作製・自己位置推定(SLAM, AMCL)
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下のチュートリアルを参考にしています。 Make a map and navigate with it １． 地図生成 (1) 端末を３つ開き以下のコマンドを実行する。 gazeboシミュレータを起動 $...
View ArticleROS演習６：シンプルなゴール（ActionLib）
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はActionLibを使った以下のROSチュートリアルを実行しましょう。 SendingSimpleGoals ソース // 本プログラムは // http://wiki.ros.org/ja/navigation/Tutorials/SendingSimpleGoals // を改変しています。 #include...
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ROS演習７：ロボットビジョン (cv_bridge)
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像を処理します。赤色の抽出とエッジ抽出を行います。 この記事は、以下のROSチュートリアルと「ROSで始めるロボットプログラミング、小倉著」を参考にしています。 Converting between ROS images...
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ROS演習８：ロボットアーム
今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソース Turtlebotをテレオペ（遠隔操作）したソースコードをベースに...
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ROS演習９：ロボットアームと位置センサ
今回は先回作った２自由度のロボットアームの先端に位置センサを取り付け、先端位置を取得するプログラムを作ります。 位置センサ用プラグインの追加 gazeboのロボットモデルに位置センサを取り付けるために、~/catkin_ws/src/armbot2_sensor/urdf/armbot2_sensor.gazeboに以下のプラグインを追加します。 <gazebo> <plugin...
View Articlenumpyメモ：列の挿入
numpyのメモ．行列に要素が全て１の列ベクトルを挿入 >>>import numpy as np >>>X = np.array([[1,2],[3,4],[5,6]]) >>>print X [[1 2] [3 4] [5 6]] >>>a = np.column_stack((np.ones((3,1)),X))...
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Kinect V2 + Ubuntu14.04 メモ
Kinect V2をUbuntu14.04で使用する設定をしたときのメモ。 カーネル3.16以上、USB3.0必須。 libfreenect2とiai_kinect2が必要。 OpenCLのインストールで少しはまったので記録に残す。OpenCLを使うとIntelの内蔵GPUを使えるので高速処理可能。 1. libfreenect2のインストール...
View ArticleKaldi-gstream-serverを使うためのメモ
kaldi-gstreamer-serverを使うために、kaldiをソースコードからビルドする。 $ cd ~/src $ git clone https://github.com/kaldi-asr/kaldi.git $ cd ~/src/kaldi-trunk/src $ ./configure –shared...
View ArticleKaldi gstreamer server
KaldiとGstreamerを使った音声認識サーバーKaldi GStreamer serverをインストールしたときのメモ。 環境はUbuntu14.04。Kaldiはインストール済みとする。 準備: Python用パッケージのインストール 非同期のネットワークライブラリtornadoのインストール pip install tornado Python用ウェブソケットプロトコルのインストール...
View ArticleThinkPad T450 (Nvidia 940m)にXubuntu14.04.5とCuda7.5を入れたときのメモ
ThinkPad T450にXubuntu14.04.5, Cuda7.5インストールしたときのメモ。 T450はNvidia 940mと Intel HD 5500のGPUを搭載しており、NVIDIAのOPTIMUSテクノロジーを使っている。Windowsでは問題ないが、UbuntuをインストールするとXが立ち上がらなくなるブラックスクリーン問題で悩まされた。...
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リアルタイム物体検出DNNのYOLO v2で少しはまる
facebookで先日、話題になっていた世界最先端の実時間物体検出DNN(Deep Neural Network)のYOLO v2 (real time object detection)を試したときのメモ。Cudaの out of memoryエラーで１日ハマったので他の方の参考になればと思う。 環境 ThinkPad T450 CPU: Intel i7-5500U, GPU: nvidia...
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ROS演習５：地図作製・自己位置推定(SLAM, AMCL)
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下のチュートリアルを参考にしています。 Make a map and navigate with it １． 地図生成 (1) 端末を３つ開き以下のコマンドを実行する。 gazeboシミュレータを起動 $...
View ArticleRoboCup2017世界大会@Homeリーグへ出場します！
happy miniチームがRoboCup2017世界大会@Home オープンプラットフォームリーグへの出場権を獲得しました。happy...
View ArticleJetson TX1: JetPack3.0インストール後の作業
Jetson TX1にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカウント名をここではhappyminiとする。 /etc/groupのvideoにアカウント名を加える。この例では以下になる。この作業をしないとそのアカウント名でloginできない。...
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Jetson TX1 ：JetPack3.0のインストール
Jetson TX1へJetPack3.0をインストールしたときのメモ。 ホストPC環境 ThinkPad T450 CPU: Intel i7-5500U GPU: nvidia 940m, moemory 1GB xubunut14.04.5 Kernel 4.4.0-66-generic gcc/g++ 4.8.4 NVIDIA EMBEDDED...
View ArticleJETSON TX2: JETPACK3.0インストール後の作業
Jetson TX2にJetPack3.0をインストールした後の作業メモ ユーザの作成 System Settings -> User Accounts でMy Accountsを作る。この例ではアカウント名をここではhappyminiとする。 /etc/groupのvideoにアカウント名を加える。この例では以下になる。この作業をしないとそのアカウント名でloginできない。...
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