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WSL2（Ubuntu22.04）のインストール
ROS2 HumbleをWindows 11のWSL2 (Windows Subsytem for Linux) で使うため、Ubuntu22.04を指定してWSL2をインストールしたときのメモ。 環 境 Windows11 64ビット：Home 21H2以上 WSL2インストール タートを右クリックして，[ターミナル（管理者）]をクリックする．...
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カチャカでロボカップ１：プロローグ
RoboCup＠Home Educationの運営を担当しているdemuです。RoboCup＠Homeは家庭環境において、人の暮らしに役立つ生活支援ロボットの開発を目的としたプロジェクトです。...
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カチャカでロボカップ２：カチャカが研究室にやってきた♪
カチャカが研究室にやってきました♪ 2月14日(木)に注文して2月19日(火)に納品です。Amazonとはいきませんが、すぐ納品して頂き感謝です。 今回はオーダーしたのは次の３点で計￥252,560円（税込み）でした。 Kachaka（カチャカ）：￥228,000（税込み） カチャカベース：\12,800（税込み） カチャカサブスクリプション（１年分）：\11,760（税込み） カチャカベース...
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カチャカでロボカップ３：カチャカとおうちのロボット達♪
おうちにあるロボット達：左からルンバ、カチャカ、ブラーバ カチャカが家に来るまでは、既にマイホームにいたブラーバとルンバより大きいと思っていたが、納品された箱を開封したときにパット見、小さいという印象だった。そこで、ブラーバとルンバとカチャカを並べて写真を撮ってみた写真が上。...
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カチャカでロボカップ４：JupyterLabで動かしてみた♪
はじめに この記事は次のスマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」APIマニュアルの「サンプルコードをJupyterLabで実行する」までを自分のPCで実行して、いくつかの面白いサンプルプログラムを説明した記事です。 スマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」API カチャカをプログラムで動かす３つの方法...
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カチャカでロボカップ５：カチャカAPIとは♪
はじめに この記事は次のスマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」APIマニュアルの「カチャカAPIライブラリ」までを自分のPCで実行して、いくつかの面白いサンプルプログラムを説明した記事です。 スマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」API カチャカAPIとは カチャカAPI（Application Programming...
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カチャカでロボカップ６：カチャカのPlaygroundで自作プログラムを動かそう♪
はじめに この記事は次のスマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」APIマニュアルの「Playground」を自分のPCで実行するために必要な作業を補足して、簡単な自作サンプルプログラムをsshでカチャカにログインして動かすまでを説明した記事です。 スマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」API Playgroundとは？...
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ROS2：Humbleのインストールと設定
ROS2 Humble Hawksbill この記事は次のリンクを参考にROS2 Humbleのインストールと設定に関するものです。 Installation/Ubuntu (Debian packages), docs.ros.org 環 境 Ubuntu 22.04 (64bit x86) 準 備 リポジトリの追加 sudo apt install...
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Docker EngineのUbuntu22.04へのインストール
この記事は次のリンクを参考にROS2 Humbleのインストールと設定に関するものです。 Install Docker Engine on Ubuntu, docs.dockercom 環境 Ubuntu Jammy 22.04.4(LTS) 古いバージョンのアンインストール 公式のDocker Engineをインストールする前に、非公式のDockerパッケージを次のコマンドでアンインストールする。...
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カチャカでロボカップ7：カチャカをROS2で動かそう♪
はじめに この記事は次のスマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」APIマニュアルの「ROS2」を自分のPCで実行した過程を記事にしたものです。最後のおまけに、ROS2でお馴染みのteleop_twist_keyboardでカチヤカを遠隔操作してみました。 スマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」API 環 境 ノートPC：Ubuntu22.04.4 カチャカ：バージョン 2.5.7...
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カチャカでロボカップ６：Playgroundで自作プログラムを動かそう♪(Ubuntu22.04)
はじめに この記事は次のスマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」APIマニュアルの「Playground」を自分のPC(Ubuntu22.04)で実行するために必要な作業を補足して、簡単な自作サンプルプログラムをsshでカチャカにログインして動かすまでを説明した記事です。この記事のUbuntu22.04版です。 スマートファニチャープラットフォーム「カチャカ」API...
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Ubuntu22.04：インストールと設定 (ThinkPad X1 Extreme Gen4)
Ubuntu22.04をThinkPad X1 Extreme Gen4にインストールと設定したのでその備忘録。ここでは、増設したSSD(Samsung 980 PRO 2TB)にインストールしていたUbuntu20.04を消して、そのパーティションにUbuntu22.04をインストールした。作業時間は１時間程度だった。...
View Articleカチャカでロボカップ８：ROS2 Navigation2で動かそう♪
はじめに この記事はPreferred Roboticsの寺田さんの記事を参考にカチャカをROS2のNavagation2で動かした過程をまとめ、デモ動画を掲載したものです。詳細な説明は次の寺田さんの記事をご覧ください。 kachakaをROS2のnavigation2から動かす , terakoji-pfr 環 境 ノートPC：Ubuntu22.04.4 カチャカ：バージョン 2.5.7 ビルド...
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カチャカでロボカップ9：ゲームコントローラで動かそう♪
はじめに 今回は小ネタです。ROS2のteleop_twist_joyパッケージを使いPS4 DUALSHOCKなどのゲームコントローラでカチヤカを遠隔操縦する方法を説明します。 teleop_twist_joy 環 境 ノートPC：Ubuntu22.04.4 ROS2：Humble カチャカ：バージョン 2.5.7 インストール sudo apt install joystick sudo apt...
View ArticleAIロボティクス特論2024：第１週AIロボットを作ろう！
拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の資料． 金沢工業大学工学研究科機械工学専攻2024年度前学期開講の「AIロボティクス特論」の第１週用の記事です． ホームワーク 本講義を履修する学生は次週までに次のホームワークを済ませてください．Windows10 Homeでない学生は該当するバージョンに対応する方法でDocker Desktop for...
View ArticleAIロボティクス特論2024：第2週はじめてのROS2
拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の資料． 金沢工業大学工学研究科機械工学専攻2023年前学期開講の「AIロボティクス特論」の第2週用の記事です．拙著の第2章に対応します． ハンズオン 第2週のハンズオン（実習）です．時間中に終わらない項目は来週までのホームワークにします．授業の進度が速いので第４章を読んできてください．...
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ROS2ハンズオン3-1：Turtlebot3をシミュレータで動かそう！
教科書 [第４章 ナビゲーション] の[4.3.3節 シミュレータとリアルロボットを動かす方法 (p.109)]に相当します．今回は、シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。TurtleBot3 e-Manualを参考にしています． １. 設 定...
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ROS2ハンズオン3-2：Happy Miniをプログラムで動かそう！
今回は，Happy MiniをPythonプログラムで動かします．教科書 [第４章 ナビゲーション] の[4.3.3節 シミュレータとリアルロボットを動かす方法 ● 自動でロボットを動かしてみよう！(p.112)]に相当します． ソースコード 今回使用するソースコード (p.112 プログラムリスト4.2...
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ROS2ハンズオン3-3：地図を作ろう！
今回は，SLAMを使って地図を作成します．教科書 [第４章 ナビゲーション] の[4.3.8節 ROS2での地図作成法 (p.123)]に相当します． ROS2 Foxyの標準SLAMパッケージはslam_toolboxです．この使い方についてざっと学びます．詳しい使い方は参考リンクをご覧ください． １． シミュレータの起動...
View ArticleAIロボティクス特論2024：第３週ナビゲーション
拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の資料． 金沢工業大学工学研究科機械工学専攻2023年前学期開講の「AIロボティクス特論」の第３週用の記事です．拙著の第４章に対応します． ハンズオン 第３週のハンズオン（実習）です． ハンズオン１：Turtlebot3をシミュレータで動かそう！ ハンズオン２：Happy Miniをプログラムで動かそう！...
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