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ROS2ハンズオン5-1：OpenCVとPythonプログラムで画像処理をしよう！
拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です． 今回は、5章ビジョンの補足です。コンピュータビジョンライブラリの定番OpenCVをROSで使うためにcv_bridgeを用いたPythonプログラムを勉強します。サンプルのPythonプログラムではカメラから取得した画像のエッジを検出したり、指定した色領域を抽出しています。...
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ROS2ハンズオン5-2：基礎的な物体検出器を作ろう！
拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です． 5章ビジョンの補足です。カメラから取得した画像データをOpenCVを使い画像処理することを学んだので、今回は物体検出のプログラムを作ってみましょう！ 現在では、深層学習を使った物体検出の方法がよく使われていますが、ここではそれ以前の基礎的な手法を使います。 サンプルプログラム...
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ROS2ハンズオン5-3：深層学習による物体検出
拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です． 5章ビジョンの5.7.2節(p.180) 深層学習による物体検出です．前回，古典的な物体検出のプログラムを作ったので，今回は現在主流の深層学習を使った物体検出のハンズオンをします．教科書を見ながらハンズオンを進めてください． サンプルプログラム...
View ArticleAIロボティクス特論2024：第５週ロボットビジョン
拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の資料． 金沢工業大学工学研究科機械工学専攻2023年前学期開講の「AIロボティクス特論」の第5週用の記事です．拙著の第5章に対応します． ハンズオン 第5週のハンズオン（実習）です． ハンズオン１：OpenCVとPythonプログラムで画像処理をしよう！ ハンズオン２：基礎的な物体検出器を作ろう！...
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AIロボティクス特論2024：第６週マニピュレーション
拙著（以下，教科書と表記）「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）を授業で使用する場合の講義資料のたたき台です． ６章マニピュレーションの補足記事です．P192のsimple_armをプログラムで動かすサンプルです． 参考サイト https://github.com/AI-Robot-Book/crane_plus_commander.git コード import...
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確率ロボティクス特論2024：第２週 ハンズオン
このページは金沢工業大学大学院機械工学専攻確率ロボティクス特論のサポートページです。第2週は教科書を使っていく上で必要なソフトウェアAnacondaのインストールとJupyter Notebookの使い方のハンズオンとなります。 教科書 詳細 確率ロボティクス -Pythonによる基礎アルゴリズムの実践-、上田隆一（著） Github 詳解確率ロボティクスのサンプルコード 開発環境 Windows...
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Webots講座1-2024：インストールとデモの鑑賞
Webotsって何？ Webotsの日本語資料は少ないので，自分の勉強も兼ねて昨年に引き続きWebots講座を連載します． さて，Webotsとは何でしょう？それは，Webotsはオープンソースでマルチプラットフォームのロボットシミュレータです．Webotsは1996年にスイス連邦工科大学のOliver...
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Webots講座2-2024：プログラミングしよう！(Python)
Webots講座の２回目です．さっそく，Pythonを使ってロボットを動かしてみましょう． レファレンス Webots User Guide (Cyberbotics, Inc.) 環 境 Windows 11 Anaconda3 (Python 3.11.7) Webots R2023b Webotsの日本語化 Webotsは公式に日本語対応しているので変更しましょう。 Webotsを起動する．...
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Webots講座3-2024：自動運転シミュレータ (Python)
Webots講座の３回目です．今回は，Webotsの自動運転シミュレータを使ってBMW X5をPython言語により直進させるところまでを学びます．BMWのオーナーになった気分でやっていきましょう！ レファレンス Webots for Automobiles (Cyberbotics Ltd.) ユーザインタフェース...
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Webots講座4-2024：自分の位置を知ろう (Python)
Webots講座の４回目です．今回も前回に引き続き，Webotsの自動運転シミュレータを使います．BMW X5に搭載されているGPSを使い自分の位置（自己位置）を知る方法を学びます． レファレンス Webots for Automobiles (Cyberbotics Ltd.) 自己位置の取得 自己位置の取得には内界センサや外界センサを使った方法があります．...
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Webots講座5-2024：スーパーバイザ・コントローラ (Python)
Webots講座の５回目です．引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます．Webotsにはロボットを動作させるコントローラの他に，スーパーバイザ(Supervisor)コントローラがあります．スーパーバイザは管理者という意味で，ロボットではなく人間が行う作業に相当することは，このスーパーバイザ・コントローラで実現できます．例えば，ロボットの真の位置や速度を取得したり，初期位置に戻すな...
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Webots講座6-2024：カメラを使った簡単な自動運転 (Python)
Webots講座の６回目です．引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます．今回はカメラセンサの使い方とそれを使った簡単な自動運転を実現します．コースの中央にある黄色ラインを追従するサンプルプログラムを紹介します．また，プログラムが前回より長くなってくるのでクラス化します． レファレンス Camera (Cyberbotics Ltd.) Webots for...
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Webots講座7-2024：LIDARを使った簡単な障害物回避 (Python)
Webots講座の７回目です．引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます．今回はLIDAR(Laser Detection and Ranging)センサの使い方とそれを使った簡単な障害物回避を実現します． レファレンス Lidar (Cyberbotics Ltd.) Webots for Automobiles (Cyberbotics Ltd.) 参考にしたコード...
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Webots講座8-2024：キーボード入力によるマニュアル運転（Python)
Webots講座の８回目です．引き続きWebotsの自動運転シミュレータを使っていきます．今回はキーボードによるマニュアル操作を導入します．これでゲームのように車を操作できますね． レファレンス Keyboard (Cyberbotics Ltd.) Webots for Automobiles (Cyberbotics Ltd.) 参考にしたコード...
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Webots講座9-2024：PROTOファイル（アッカーマン・ビークル）
Webots講座2023の9回目，最終回です．Webots講座4:自分の位置を知ろう(Python)でデッドレコニングを実装するハンズオンがありました．デッドレコニングを実装するには，そのロボットのホイールベースなどのパラメータがわらないと実装できません．WebotsではPROTOという仕組みがあり，そのPROTOファイルにロボットのパラメータが書かれています．では，引き続き自動運転シミュレータで使...
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プログラミング基礎Ⅰ2024：VSCodiumのインストール
この記事はKITロボティクス学科プログラミング基礎Iの授業用です。 ロボティクス学科対象のプログラミング基礎Ⅰ（出村担当）ではC言語のエディタとしてVSCodiumを使います。VS CodiumはマイクロソフトのVS Code (Visual Studio Code)を完全オープンソース化したものです。Microsoftのロゴ商標などがありません。それ以外はほぼ同じです。 VS...
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プログラミング基礎Ⅰ2024：gtypistのインストールと使い方
プログラミング言語はタッチタイプのトレーニングにgtypistをロボティクス学科教員がカスタイズしたものを使います。タッチタイプはキーボードを見ないでキーを打つことです。欧米諸国では小学校でタッチタイプを学んでいて、日本でも小学校へのプログラミング教育導入によりタッチタイプができるのが当然の時代になるでしょう。ＩＴリテラシーの最も基本技能の一つです。まず、これをできるだけ早くマスターしましょう。...
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プログラミング基礎Ⅰ2024：VS Code (VSCodium) の使い方
この記事はKITロボティクス学科プログラミング基礎Ⅰ用で、授業で配布したVSCodiumのポータブル環境用です。 では、さっそくVSCodiumを使ってみましょう。 起 動 デスクトップに作ったVSCodiumのショートカットStart.cmdをダブルクリックして起動します。 プログラム（プロジェクト）の作り方...
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プログラミング基礎Ⅰ(再履修クラス)
金沢工業大学ロボティクス学科プログラミング基礎I（再履修クラス）の授業用ページです。 Moodleは2週目以降でないと利用できないので、必要な情報をここにまとめました。 講義資料 講義パワーポイント（KIT関係者のみダウンロード可） 演 習 TechFul登録（KIT関係者のみダウンロード可） プログラミング言語：VS Code (VSCodium）のインストール プログラミング言語：VS...
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AIロボット入門2024：Docker Desktop for Windowsのインストール (Windows11 Home)
拙著「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）の講義資料です．金沢工業大学ロボティクス学科３年次2024年後学期開講のロボットプログラミングⅡ(2単位)で使用予定です． なお，本講義では簡単のために，Windows環境でこの本用のDockerイメージを使い，シミュレータのロボットを動かします．今回は，Docker Desktop for...
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