保護中: RobotVision勉強会：第２回 色による物体抽出（作業中）
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View ArticleRobotVision勉強会：第３回 カメラ・動画の読込みと画素へのアクセス
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第２回に実施した色による物体抽出のサンプルコードを紹介します。 1．サンプルコード // Robot Vision勉強会 sample3 // 2017-10-19...
View ArticleJetsonTX2: 高速化
Jetson TX2を高速化するためのメモ 以下のコマンドで全６コアが動いているか確認する。 $ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online 以下のコマンドを実行すると全コアが動きJetson TX2の性能を最大に引き出せる。 $ sudo nvpmodel -m0 $ sudo /home/nvidia/jeston_clocks.sh...
View ArticleJetsonTX2: USB3.0のSSDからブートする
Jetson TX2をUSB3.0に接続したSSDからブートしたときのメモ。 Jetson TX2をUSB3.0に接続したSSDからブート事例は検索するとすぐ見つかり、しかも、JetsonHacksの次の記事で動画で詳しい手順がわかる。 Develop on SSD – NVIDIA Jetson TX1 and Jetson TX2...
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ロボットプログラミングⅡ：VirtualBox 5.1の設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.1の設定を行います。 ○ VirtualBoxの設定 (1) VirtualBoxを起動し、「設定」をクリック。 (2)...
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ROS演習１：タートルを動かそう！
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSをインストールしたので、動作確認を兼ねてタートル（亀）で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解 ————————————————————— 1. タートルを動かそう (1)...
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ROS演習２：はじめてのROSプログラミング
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。 ROSパッケージを作る ROSのパッケージをビルドする ———————– 1. ワークスペース（作業場所）の作成...
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つくばチャレンジ2017: 過去最高850m走行
つくばチャレンジ2017が終了しました。研究室としては2008年から参加し、今年は過去最高の850mを走行しました。これも参加した学生の努力の成果です。初参加の2008年は私と学生２名のたった３名で走行距離もわずか3mでした。それから多くの学生達の努力によりROS、３次元地図、３次元自己位置推定、Deep...
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ROS演習３：シミュレータを動かそう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 Official Wikiを参考にしています。 TurtleBot3 Official Wiki 0. VirtualBoxの3Dアクセラレーション無効化...
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ロボットプログラミングⅡ-2017：環境設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 ロボットプログラミングⅡでは、フレームワークとしてROSロボットシミュレータとしてGAZEBOを使用します。インストールは次の手順です。Panasonic Let’s Note CF-LX3 (Windows 8.1, Core i7, Memory 8GB)で試しています。...
View ArticleUbuntu16.04: OpenCV3.2.0インストール
Ubuntu16.04にOpenCV3.2.0をソースからビルドしインストールしたときのメモ。以下のサイト等を参考にした。なお、OpenCV3.3.0は以下の手順ではエラーが出てビルドができないので注意。 http://docs.opencv.org/trunk/d7/d9f/tutorial_linux_install.html 準備 sudo apt install...
View ArticleRobotVision勉強会：１回目 画像の読込・表示・保存
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。 http://opencvexamples.blogspot.com/p/learning-opencv-functions-step-by-step.html...
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RobotVision勉強会：第２回 色による物体抽出
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第２回に実施した色による物体抽出のサンプルコードを紹介します。 1．サンプルコード #include...
View ArticleRobotVision勉強会：第３回 カメラ・動画の読込みと画素へのアクセス
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第２回に実施した色による物体抽出のサンプルコードを紹介します。 1．サンプルコード // Robot Vision勉強会 sample3 // 2017-10-19...
View ArticleJetsonTX2: 高速化
Jetson TX2を高速化するためのメモ 以下のコマンドで全６コアが動いているか確認する。 $ sudo cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/online 以下のコマンドを実行すると全コアが動きJetson TX2の性能を最大に引き出せる。 $ sudo nvpmodel -m0 $ sudo /home/nvidia/jeston_clocks.sh...
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RobotVision勉強会：第４回 マウスイベント処理
この記事は私が主催しているRobotVision勉強会の内容メモです。OpenCVの内容については下のサイトやOpenCV3.2.0のドキュメントを参考にしています。なお、開発環境はUbuntu16.04、OpenCV3.2.0です。第４回はマウスのイベント処理です。以下のサンプルプログラムではマウスで画像中の矩形領域を設定し、そこに含まれている画素の赤、緑、青成分の最小、最大値を取得します。...
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ROS演習４：トピックで通信しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう!...
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ROS演習５：サービスを使って双方向通信しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行してみる...
View ArticleDeep Learning用PC環境設定メモ (Xubuntu16.04.1, Cuda9.0)
Deep Learning用に購入したマシンにxubuntu16.04.1, Cuda9.0をインストールしたときのメモ。まず、xubuntu16.04.3をDVDからインストールしようとしたが次のエラーでインストールできない。 ACPI Error: …. Namespace lookup failure, AE_NOT_FOUND...
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ROS演習6：地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下の記事を参考にしています。 10 SLAM 11 Navigation １． 地図生成 (1) 端末を３つ開き以下のコマンドを実行する。 gazeboシミュレータを起動 $...
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