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プログラミング言語2021：VS Code (VSCodium) の使い方

September 17, 2021, 6:50 pm
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この記事はKITロボティクス学科プログラミング言語用で、授業で配布したVSCodiumのポータブル環境用です。

では、さっそくVSCodiumを使ってみましょう。

起　動

  • デスクトップに作ったVSCodiumのショートカットStart.cmdをダブルクリックして起動します。

プログラム（プロジェクト）の作り方

  • 授業で使うVSCodiumはプロジェクト単位でプログラムを作成します。プログラム１個につき１プロジェクトを作成し、１つのフォルダを割り当てます。なぜ、１つのフォルダを割り当てるかというとプログラムをビルドすると実行ファイルができたり、そのプロジェクト用の設定ファイルが作成されるので、１つにまとめていた方が保守管理が楽なのです。
  • ウインドウ上部にある「ファイル(F)」→「フォルダーをワークスペースに追加…」を選ぶ。
  • 以下のウインドウが開くので。まず、「Cドライブ->cprog20->myprog」に移動する。既に、hello、sample1-1、testなどのフォルダーができている。ここに新しいプロジェクト名となるフォルダーを追加する。何もない部分にマウスのポインタを持っていき、右マウスボタンをクリックして「新規作成(X) ＞ フォルダー(F)」をクリックする。
  • 好きなプロジェクト名のフォルダーを作る。この例ではsample2-1（この意味は教科書「やさしいC]のLesson2のsample1という意味）。フォルダーができたらそれを選択して追加をクリックする。
  • VSCodiumの左欄に未設定（ワークスペース）sample2-1が表示される。
  • 次に未設定のワークスペースに先ほど作ったフォルダー名と同じ名前をつけ保存する。この例ではsample2-1。「ファイル」→「名前を付けてワークスペースを保存…」を選択する。
  • ワークスペースを保存のウインドウが開くので、ファイル名にプロジェクト名と同じ名前を入力して保存をクリックする。
  • VSCodiumの左欄の未設定が作成したワークスペース名になっていることがわかる。
  • SAMPLE2-1(ワークスペース）の下にあるsample2-1にマウスのポインタを持っていき、その場で右マウスボタンをクリックし、その右に表示されている一番下の「Create Project from Template」をクリックする。（なお、Create Project from Templateが表示されるためにはProject Templatesの拡張機能をインストールし、設定する必要がある。授業で配布しているVSCodiumは既に設定済みである。）
  • 「C Language」が表示されるのでクリックする。これは授業用のテンプレート。
  • VSCodiumの左欄に.vscodeという設定用のディレクトリができているのがわかる。

プログラムを書き込むファイルの追加

  • プログラムを書き込むファイルを追加する。先ほどの作業と同じように左欄のsample2-1にマウスのポインタを持っていき右マウスボタンをクリックし、「新しいファイル」をクリックする。
  • ファイル名を入力する欄にプロジェクトと同じ名前で拡張子cを付ける。C言語のファイルとわかるように必ず拡張子にcを付ける。この例ではsample2-1.c
  • 右欄にプログラムを打ち込んでいく。
  • プログラムを打ち終えたら保存する。保存の仕方は２とおりある。キー操作は速いのでお勧め。
    • キー操作：Ctrl + s (コントロールキーを押しながらsキーを押す）
    • マウス操作：ファイル→保存

コンパイル（ビルド）

  • 授業のVSCodiumではコンパイラとしてオープンソースのgccを使っている。初めのうちはコマンド操作になれるためにターミナルを開きコマンドを実行してビルドする。
  • 「ターミナル」→「新しいターミナル」を選択する。
  • 下図の赤枠の部分にコマンドを打ち込む。
  • コンパイル（ビルド）：次のコマンドを打ち込んでビルトする。
    • gcc  ソースコード名（拡張子.cを忘れない）
      • この例では、gcc sample2-1.c
  • ファイル表示：次のコマンドを打ち込んでファイルを表示する。a.exeがあれば成功！
    • dir

実　行

  • 次のコマンドを打ち込んで、以下のように表示されれば成功。
    • a.exe
      • エラーがでる場合は ./exeとして、exeの前に.(ピリオド)と/(スラッシュ)を入れる。
    • なお、a.exeはWindowsの実行形式ファイルです。ファイル名aはコンパイルするときにファイル名を指定しなかったら規定のファイル名になった。ファイル名をしてしてコンパイルするときは以下のコマンドを使う。
      • gcc -o  実行ファイル名  ソースファイル名
        • 例　gcc -o  sample2-1  sample2-1.c
          なお、実行ファイル名に拡張子はつけず、ソースファイル名には.cを付けること。

今回は少し長かったですが、慣れると簡単にできますよ。お疲れ様！

 

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プログラミング言語2021：gtypistのインストールと使い方

September 17, 2021, 6:52 pm
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プログラミング言語はタッチタイプのトレーニングにgtypistをロボティクス学科教員がカスタイズしたものを使います。タッチタイプはキーボードを見ないでキーを打つことです。欧米諸国では小学校でタッチタイプを学んでいて、日本でも小学校へのプログラミング教育導入によりタッチタイプができるのが当然の時代になるでしょう。ＩＴリテラシーの最も基本技能の一つです。まず、これをできるだけ早くマスターしましょう。

ダウンロード

インストール

  • zipで圧縮しているのでデスクトップに解凍する。解凍の方法はダウンロードしたgtypist-2.8-w32.zipをダブルクリックして、「すべて展開」をクリックして解凍場所がデスクトップであることを確認して「展開」をクリックする。

実　行

  • gtypist-2.8-w32フォルダの中にgtypist.bat(下図の下の赤枠）というファイルがあるのでダブルクリックするとトップのウインドウが起動する。矢印キーでLessonを選択してスペースキーまたはEnterキーを押すとレッスンがスタートします。
    なお、拡張子が見えない場合は、下画像の上の赤枠にチェックを入れると表示される。

  • 文字化けするときは、ウインドウのタイトルを右マウスボタンでクリックしてプロパティを表示し、「レガシーコンソールを使用する」にチェックを入れて、コンピュータを再起動してください。

練習計画

  • 一ヶ月半ぐらいで全て終わる計画を立ててください。初めのうちは１週間で2レッスンぐらいで進めて慣れてくるか余裕のある場合は量を増やしてください。

練習上の留意点

  • ホームポジションを正確に守る。どのキーをどの指で打つかは決まっているのでそれを確実に守る。
  • キーを打つときに指を見てはタッチタイプをマスターできません。画面を見て正しい姿勢でタイピングしましょう。
  • スピードより正確性が大切です。キーを強く打たない。腱鞘炎になりますよ。
  • 毎日、１日最低30分、できれば1時間練習する。指が痛くなった場合はテーピングしましょう。

タッチタイプは一度身に付ければ忘れない一生の技能で生産性が向上します。マスターするまで頑張りましょう！

Happy Typing!

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プログラミング言語2021：第１週授業まとめ

September 17, 2021, 7:00 pm
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金沢工業大学ロボティクス学科プログラミング言語の授業用ページです。
Moodleは10/1以降でないと利用できないので、必要な情報をここにまとめました。

講義資料

  • 講義パワーポイント

演　習

  1. プログラミング言語：VS Code (VSCodium）のインストール
  2. プログラミング言語：VS Code (VSCodium) の使い方
  3. プログラミング言語：gtypistのインストールと使い方
  4. 例題の打ち込みと実行
    • VSCodiumを使い、教科書のプログラムリストsample〇-〇.cを２章まで全部(8リスト）を打ち込み実行する。
  5. Paiza C言語入門編１：プログラミングを学ぶ（全９回）を視聴する。

終わり

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保護中: PD実践2021：サウンドの鳴らし方

September 23, 2021, 12:52 am
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保護中: PD実践2021：タッチセンサの組立て方と使い方

September 23, 2021, 12:54 am
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保護中: PD実践2021：カラーセンサの使い方

September 23, 2021, 12:55 am
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保護中: PD実践2021：超音波センサの使い方

September 23, 2021, 1:14 am
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保護中: PD実践2021：ジャイロセンサの使い方

September 23, 2021, 1:19 am
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保護中: PD実践2021：EV3RTプログラミング演習（モータ）

September 23, 2021, 1:37 am
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保護中: PD実践2021：サンプルプログラムのダウンロード

September 23, 2021, 2:10 am
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保護中: PD実践2021：LEGO Digital Designerのインストール

September 23, 2021, 2:23 am
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PD実践2021：TA/SAトレーニング

September 23, 2021, 2:28 am
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PD実践2021のTA/SAのトレーニングページです．以下のリンクの説明に従って取り組んでください．9/25(土，木曜日授業)は４番までは終えてください．5番は来週以降でもかまいません．

  1. LEGO Mindstorms EV3 開発環境のインストール
  2. PD実践2021：LEGO Digital Designerのインストール
  3. PD実践2021：サンプルプログラムのダウンロード
  4. PD実践2021：EV3RTプログラミング演習（センサ）
  5. PD実践2021：EV3RTプログラミング演習（モータ）

終わり

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PD実践2021：第１週 ガイダンス・開発環境のインストール

September 23, 2021, 2:31 am
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プログラミング言語2021：第１週授業まとめ

September 23, 2021, 5:35 pm
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金沢工業大学ロボティクス学科プログラミング言語の授業用ページです。
Moodleは10/1以降でないと利用できないので、必要な情報をここにまとめました。

講義資料

演　習

  1. プログラミング言語：VS Code (VSCodium）のインストール
  2. プログラミング言語：VS Code (VSCodium) の使い方
  3. プログラミング言語：gtypistのインストールと使い方
  4. 例題の打ち込みと実行
    • VSCodiumを使い、教科書のプログラムリストsample〇-〇.cを２章まで全部(8リスト）を打ち込み実行する。
  5. Paiza C言語入門編１：プログラミングを学ぶ（全９回）を視聴する。

復　習

  • PAIZA「C言語入門編1:プログラミングを学ぶ」の視聴
  • 教科書２章を読んで，サンプルコードを打ち込んで，コンパイル実行する．

予　習

  • 教科書３章を読んで，サンプルコードを打ち込んで，コンパイル実行する．

終わり

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LEGO Mindstorms EV3 開発環境のインストール (v0.1)

September 24, 2021, 4:34 pm
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本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして，組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます．なお，ノートパソコンのOSはWindows10に限定します． なお，本ページのインストールは参考サイトをベースにしています．
演　習
以下の１，２の作業を順番に実施してください．ノートパソコンに開発環境MSYS2とレゴマインドストームを動かすための開発プラットフォームEV3RTをインストールします．
  1. 開発環境(MSYS2)のインストール
    • 以下のリンクの資料(PDF)をダウンロードして，その説明に従ってインストールする．
    • 注意：上のインストール資料P17の手順①「下記のリンクからmkimageのバイナリをダウンロード」に指定されているURLにアクセスすると，私の環境では，”AccessDenied”と怒られ，ダウンロードできなかった．その場合は，以下のリンクフォルダPD実践の中にMkimage.tar.gzがあるのでダウンロードする．学内ネットワークに接続しないとダウンロードできないので注意．
  2. 開発プラットフオームEV3RTのインストール
    • パッケージバージョン1.1をダウンロードする。
    • MSYSターミナル(スタート→MSYS2 64bit→MSYS2 MSYS)を起動する．以下のコマンドを入力してEnterキーを押して，作業用のフォルダーev3rtを作る．mkdirコマンドはフォルダ(ディレクトリ)を作るコマンド．なお、$はプロンプト(入力の目印)なので入力しない
      • $ mkdir /ev3rt
    • ダウンロードしたEV3RTのパッケージ(ev3rt-1.1-release.zip) を解凍し、hrp3.tar.xzだけを“作業フォルダーC:¥msys64¥ev3rt (msysでは/ev3rt)の中にマウスを使ってコピペする。なお、hrp3.tar.xzはレゴを動かすOSのカーネル・ソースコードが格納されている。
    • MSYSターミナルで，以下のコマンドで作業フォルダー(/ev3rt)に移動する．cdコマンドはフォルダを移動するコマンド．
      • $ cd /ev3rt
    • 起動したMSYSターミナルで以下のコマンドを実行してhrp3.tar.xzを展開する．少し，長いので打ち間違えないためにコピペすると良い。なお、$はプロンプトなのでコピペしない。
      • $ tar xvf hrp3.tar.xz
    • MSYSターミナルで次のコマンドで，ビルドに必要なファイルをインストールする．gemコマンドはRuby言語のパッケージ管理用コマンド．
      • $ gem install shell
    • 以上で開発環境のインストールは終わりです。お疲れ様！
  3. サンプルアプリケーションのビルドと実行（以下の補足説明は重要）
    • MSYSターミナルで次のコマンドを入力し”workspace” フォルダーに移動する. なお、$はプロンプトなのでコピペしない。
      • $  cd  /ev3rt/hrp3/sdk/workspace
    • 手順③：サンプルプログラム”helloev3”をビルドする。
      • helloev3フォルダーがあることを確認するために、以下のコマンドを実行する。lsコマンドはフォルダにあるファイルを表示する．
        • $  ls  helloev3
      • helloev3フォルダがあると以下のファイルが表示される。表示されない場合は、作業２の[開発プラットフオームEV3RTのインストール]がうまくいっていないのでやり直す。
        • app.c  app.cfg  app.h  cli_main.c  cli_motor.c  cli_sensor.c  Makefile.inc
      • 次のmakeコマンドでビルドする。
        • $ make app=helloev3
      • 成功するとappというバイナリファイル（実行形式ファイル）が生成される。次のlsコマンドを実行するとディレクトリの内のファイルが表示される。appというファイルがあれば成功。
        • $ ls

参考サイト

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PD実践2021：授業概要

September 24, 2021, 5:30 pm
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本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます。

講義日：木曜日３，４限

  •  場所
    • 講義室：23号館221室
    • 演習室：コラボレーションスタジオ/パフォ―ミングスタジオ
  • 成績
    • 個人点：５０点
      • 小テスト５回各１０点
    • チーム点：５０点
      • チーム技術資料：２０点
        • 中間提出：５点、本提出：１５点
      • プレゼンテーション（ポスター発表）：２０点
        • 中間提出：５点、本提出：１５点
      • 競技成績：１０点
  •  １週目(9/25)：ガイダンス・開発環境のインストール
    • 担当教員、TA、ＳＡの紹介（講義室）
    • 授業の概要説明（講義室）
  • ２週目(9/30)：開発環境・LEGO組立演習，センサ演習1/2
    • 演習の説明（全員：講義室）
      • 班の発表（１組、２組混合）
    • PD実践：プログラムのビルド・アップロード・実行（全員：演習室）
    • LEGO部品チェック
    • LEGO組立（全員：演習室）
      • 付属冊子の機体
  • ３週目(10/7)：センサ演習2/2
    • 演習の説明（全員：講義室）
    • プログラミング演習センサ（全員：演習室）
    • レポート１（個人）
  • ４週目(10/14)：モータ演習
    • 演習の説明（全員：講義室）
    • プログラミング演習（モータ）
    • レポート２（個人）
  • ５週目(10/28)：マルチタスク演習
    • 演習の説明（全員：講義室）
    • プログラミング演習（マルチタスク演習）
  • ６週目(11/4)：周期タスク演習
    • 演習の説明（全員：講義室）
    • 状態遷移図演習
    • 競技１の説明
    • レポート３（個人）
  • 6週目(11/11)：状態遷移図演習
    • 演習の説明（全員：講義室）
    • 状態遷移図演習
  • 8週目(11/18)：制御演習
  • 9週(11/25)：競技１準備
  • 10週(12/2)：競技１本番、チーム技術資料中間提出(チームレポート)
  • 11週(12/9)：競技２説明（準備フォーミングスタジオ、競技場設置）
  • 12週(12/16)：競技２準備
  • 13週(12/23)：トライアル（パフォーミングスタジオ、競技場設置）、プレゼン準備
  • 14週(1/20)：競技２本番（パフォーミングスタジオ）
  • 15週(1/27)：プレゼンテーション（ポスター発表）、デザインコンテスト、自己点検授業
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保護中: ＰＤ実践2021：プログラムのビルド・アップロード・実行

September 24, 2021, 10:30 pm
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ロボットプログラミングⅡ-2021：USB Linuxの作り方 (Ubuntu20.04)

September 26, 2021, 1:47 am
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この記事は金沢工業大学 ロボティクス学科で2021年後学期開講中のロボットプログラミングⅡ用です．

今期の授業では，WSL2ではなくUSBメモリにUbuntu20.04をインストールします．これをUSB Linuxとよぶことにします。この方法では、Windowsのハードデスクを消費しません。Linuxシステム，ROS2と今後開発していくソフトウェアは全てこのUSBメモリの中に保存されます。ネットワーク環境やUSBメモリの読み書きの速度にもよりますが、特にトラブルがなければトータルの作業時間は１時間から１時間半ほどです。

この作業はできるだけ自宅で実施してください．学内で作業するとファイヤーウォールの関連でインストールにトラブルが出る場合があります．

注意：以下の作業でWindowsが消えたり、起動しなくなったり、ファイルが消えたりしても、私は一切責任を取れません。重要なファイルは必ずバックアップを取ってから、自己責任で作業をしてください。

準　備

  • Windows PC: 1台
    • BIOSモード：UEFI
      • BIOSモードの確認は検索バーに[msinfo32]と入力してEnterキーを押すと[システム情報]が開き確認できる。BIOSモードがLegacy BIOSのときは、Googleで調べてUEFIに変更してください。
  • インストール用のUSBメモリ（以降、インストールUSBと表記 )：1個
    • Ubunut20.04のイメージは約2.7GBなので4GBもあれば十分。USB2.0でもOK。
    • この例ではTOSHIBA USB2.0メモリ TNU-A016B (8GB)を使用した。
  • UbunutuをインストールするUSB3.0メモリ(以降、Ubuntu USBと表記)：1個
    • 授業だけなら64GBで十分。専門ゼミやPDⅢを視野に入れると128GBあるとうれしい。USBメモリが安価になり128GBでもAmazonなら数千円で購入できる(2021年4月時点)。
    • 事前に次のUSBメモリ(Flash Drive)を試した。認識はWindowsの[コンピュータ管理]→[ディスクの管理]で認識されたディスク容量。
      • Transcend USB3.1 Flash Drive JetFlash 710 (128GB) 認識112.64GB
      • SanDisk USB3.1 Flash Drive Ultra Fit (128GB)　認識114.6GB
      • Samsung USB3.1  Flash Drive FIT Plus (128GB) 認識119.51GB
  • 作業を間違えるとWindowsが丸ごと消えるので、作業前に重要なファイルは必ずBoxや外付けディスク等にバックアップを取っておく。

作業の流れ

  • 作業１：Ubuntu 20.04 LTSイメージのダウンロード（所用時間：約5分）
  • 作業２：Rufus (USBメモリ等にイメージを書き込むソフト）でUbuntuイメージをインストールUSBに書き込む（所用時間：約10分）
  • 作業３：インストールUSBでPCを起動して、Ubuntu USBにUbuntuをインストールする。（所用時間：約30分～1時間）
  • 作業４：動作確認（所用時間：約3分）
  • 注：所用時間は目安でありネットワーク環境によって大きく変わります。

作業１：Ubuntu 20.04 LTSイメージのダウンロード

作業２：RufusでUbuntuイメージをインストールUSBに書き込む

  • 以下のサイトからRufus 3.13 Portableをダウンロードして、Ubuntuイメージと同じ場所に保存する。探すのが面倒な場合はここをクリックする。
  • インストールUSBをPCに差し込む。
  • ダウンロードしたRufusはポータブル版なのでインストール不要。rufus-3.13p.exeをダブルクリックすると起動する。
  • 起動したら下図のように設定してから、右下の[スタート]をクリックする。途中でいくつか聞かれるがデフォルトのままでOK。Ubuntuのイメージの書き込みが終わったら[状態]の[準備完了]が全て緑色になるので[閉じる]をクリックして終了する。
    • デバイス：USBメモリを選択する。
    • ブートの種類：右にある[選択]をクリックして、ダウンロードしたファイルを選択し、[開く]をクリックすると、ブートの種類が下図のように[Ubuntu-20.04.3.0-desktop-amd64.iso]となる。
    • その他の項目は以下のようにデフォルトのままでOK。書き込みが終わったら[閉じる]をクリックする．

 

作業３：インストールUSBでPCを起動して、Ubuntu USBにUbuntuをインストールする。ネットワークに接続された環境で行う。

  • Ubuntu USBとイメージを書き込んだインストールUSBの２つのUSBメモリをPCに差し込み、PCを再起動する。
  • 再起動したらすぐBIOS画面（私のPCではF2、機種で違うので調べる）にして、BOOTのメニューでUSBメモリからブートできるように，USBメモリを一番最初に起動するよう設定する。

  • [GNU GRUB]の画面になる。1番上の[Ubuntu]が選択されていることを確認してEnterキーを押す。

 

  • [Welcome]の言語選択の画面になるので、一番下の[日本語]を選ぶと以降日本語でインストール作業ができる。日本語を選択して[Ubuntuをインストール]をクリックする。

  • [キーボードレイアウト]の画面になるので、自分のキーボードが選択されていることを確認して、[続ける]をクリックする。

 

  • 有線LANを接続していないと、[無線]の画面になるのでwifi-fiを設定する。接続するネットワークを選択し、パスワードを入れる。
  • [アップデートと他のソフトウェア」の画面になるので、以下のように設定して[続ける]をクリックする。

  • [インストールの種類]の画面になる。これからの作業を間違えるとWindowsが消えてしまうので、これから細心の注意を払う。インストールの種類は[それ以外]を選択して[続ける]をクリック。

    • Ubuntu USBに割り当てられている領域を選択する。[サイズ]を見るとどの領域に割り当てられているかわかる。私の場合は、USBメモリが128GBなので13065MBのサイズとなる。全部OSに認識されるわけではないので、それに近い[空き領域]のある120945MBが[/dev/sdb]に割り当てられていることがわかる(PCの構成によっては/dev/sda、/dev/sdacの場合もある）。もし、[/dev/sdb]の下に[空き領域]がない場合は空き領域を作らなければならない。[/dev/sdb1]を選択して、左下の[-]をクリックする。そうすると[/dev/sdb1]が[空き領域]になる。

 

  • USBにはUbuntuのブートローダがインストールされるEFIシステムパーティションとUbuntuがインストールされるルートパーティションを作る。まず、EFIシステムパーティション領域を作成する。上図の[空き領域]になった箇所を選んで、左下の[+]をクリックすると次のウインドウが開くので、次のように設定して[OK]をクリックする。
    • サイズ：200MB
    • 新しいパーティションのタイプ：基本パーティション
    • 利用方法：EFIシステムパーティション

  • 次に、ルートパーティションを作る。同様にして空き領域を選び、左下の[+]をクリックして次のようにパーティションを作成する。空き領域の全てのサイズをルートパーティションに割り当てる。マウントポイントを/にすることを忘れないように。[OK]をクリックする。
    • 新しいパーティションのタイプ：基本パーティション
    • 利用方法：ext4ジャーナリングファイルシステム
    • マウントポイント：/

 

  • 次にUbuntuを起動するブートローダをインストールするデバイスを指定する。USBから起動したいのでUSBに割り当てられているデバイスを選ぶ。USB以外のデバイスを選ぶとWindowsが起動しなくなるから注意。この作業も細心の注意を払う。
    この例の場合は、一番下の[ブートローダをインストールするデバイス]は上で作成したEFIシステムパーティションの/dev/sdb1となる。[インストール]をクリックする。
  • [ディスクに書き込みますか？]が出てくるので、初期化されるパーティションに間違いがないか確認する。間違えるとWindowsが消えたり、起動しなくなるのでよく確認すること。問題がなければ[続ける]をクリックする。以下の写真例で、下から２行目に[パーティション１をESPに]とあるが、これはEFI System Partitionのこと。電源を入れてコンピュータを起動すると、このESPからUbuntuはブートされる。

  • [どこに住んでいますか？]画面になるので、地方に住んでいても[Tokyo]のまま[続ける]をクリックする。

  • [あなたの情報を入力してください]画面になるので、必要な情報を入力して[続ける]をクリックする。下図は例なので、自分の名前やユーザ名に変更する。私の場合は、複数のメーカのUSBメモリを使用しているので[コンピューターの名前]をUSBメモリのメーカー名にしている。

  • [Ubuntuへようこそ]画面になり、システムがUSBメモリにインストールされる。終わるまでしばらく時間がかかる。SanDiskは約16分かかった。
  • [インストールが終了しました]画面になる。[今すぐ再起動する]をクリックする。

  • 下図のように”Please remove the installation medium, then press ENTER”と表示されるので，インストールUSBを抜いてからEnterキーを押すと再起動する。間違って、Ubuntu USBを抜かないように注意！再起動の際は，まず，Ubuntu USBからブートできるようにBIOSを設定する。

作業４：動作確認

  • 再起動するとGRUBの画面になるので10秒待つと自動起動する。GRUBはGNUプロジェクトで開発されているブートローダ。下図の場合、Windowsを起動したい場合は[Windows Boot Manager]を下矢印キーで選択してEnterキーを押すとWindowsが立ち上がる。もし、GRUBの画面が出ずにWindowsが立ち上がったらBIOSでUbuntu USBからブートするように設定する。

  • 以下の画面になれば成功。パスワードを入れてログインしよう！

  • なお，上のように表示されずに，下図のように”grub>”と表示されたら”exit”と入力する．Windowsが起動されると思う．この場合はブートローダを修復する必要があるので，このページの一番したの”ブートローダの修復”の作業をお香なう．

少し幸せになる設定

  • よく使う設定等を紹介します．
  • ホームディレクトリのフォルダ名を日本語から英語に変更する（必須）。
    • Linuxはコマンドを打つ場合が多いので日本語のディレクトリは何かと困る。以下のコマンドを端末で実行する。端末は、下図の左下隅にある9個の点アイコン[アプリケーションを表示する]をクリックすると最上部に現れる[検索窓]に[terminal]と入力すると見つけることができる。なお、以下のコマンドで$はプロンプトなので打ち込まない。
    •  $ LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update
      • Enterキーを押すとウインドウが開くので、”Don’t ask me this again”にチェックを入れて、[Update Names]をクリックする。
    • CAPS LOCKとCTRLキーの入れ替え（任意）
      •  CTRLキーを使う機会が多いので入れ替える。
      • エディタで/etc/default/keyboardファイルの中にあるXKBOPTIONS=”ctrl:nocaps”と変更する。エディタは何でも良いが、よくわからない場合はgeditが簡単なのでおすすめ。以下のコマンドでファイルを開いてWindowsのメモ帳のようにファイルを変更することができる。
        • $ sudo gedit /etc/default/keyboard
    • 時間をローカルタイムにする（必須）
      • 同じコンピュータでWindowsとLinuxを使うとWindowsの時間帯が世界標準時になり-9時間ずれるので、Linuxの時間を次のコマンドでローカルタイムにする。この作業は重要．
        • $ sudo timedatectl set-local-rtc true
    • USBメモリを長持ちさせる（任意）
  •  アプリのインストール（任意）
    • 端末を開き、以下のコマンドを実行してインストールする。
      • $ sudo apt install chromium-browser
      • $ sudo apt install git emacs vim htop tmux grub-customizer
  • この時点でUSBメモリを約9GB消費した。次のコマンドで確認できる。
    • $ df

ブートローダの修復

  • “grub>”の画面で止まってしまう場合は，OSを起動するブートローダが壊れているので，これを修復する必要がある．
  • 修復には，まず，インストール作業で実施したように，インストールUSBをさして，コンピュータを起動する．そうすると，[Welcome]の言語選択の画面になるので、一番下の[日本語]を選ぶと以降日本語でインストール作業ができる。日本語を選択して[Ubuntuを試す]をクリックする。
  • Ubuntuが起動するので，端末を開き，次のコマンドを入力して，ブートローダを修復するboot-repairというアプリをインストールする．
    • $ sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair
    • $ sudo apt update
    • $ sudo apt install -y boot-repair
  • インストールが終わったら，次のコマンドを端末に入力してboot-repairを起動する．
    • $ boot-repair
  • boot-repairのウインドウが開いたら，”Recommended repair”をクリックする．ブートローダが修復される．
  • 再起動して，問題ないか確認する．
  • なお，ブートローダの再インストールについては，次のサイトが参考になります．

お疲れ様！

 

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ロボットプログラミングⅡ-2021：Anaconda3のインストール（Windows）

September 29, 2021, 5:41 pm
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ythonに加えて機械学習やデータサイエンス関連のライブラリをたくさん含むAnacondaをインストールを紹介します．なお，Anacondaは商用利用の場合は有償です．

ここでは，個人，学生，研究者向けのAnaconda Individual Editionを次のAnacondaサイトからダウンロードします．

  • Anaconda Individual Edition
  • Windows:Python 3.8 64-Bit Graphical Installer (477MB)をクリックしてダウンロードする．
  • ダウンロードしたファイルをダブルクリックして起動する．次のWelcome窓が開くので[Next>]をクリック．
  • License Agreement窓になるので，ライセンスを読んで同意する（同意しないと使えない）．[I  Agree]をクリックする．
  • Select Installation Type窓になる．デフォルトは”Just Me (recommended)”になっているので，そのまま[Next >]をクリックする．
  • Choose Install Location窓になる．インストール先はデフォルトだとCドライブのユーザ下に置かれる．必要があればインストール先を変更する．なければ，そのまま，[Next>]をクリックする．なお，インストールには2.9GBの空き容量が必要なので，空き容量が少ない場合は注意．
  • Advanced Installation Options窓になる．上のオプションで”Add Anaconda3 to my PATH environment variable”とあるが，これにチェックを入れるとアンインストールや再インストールでいろいろ問題が起きるので，このまま[Install]をクリックする．
  • インストールが始まる．僕の環境だと２分ぐらいですく終わった．
  • インストールが終わると，”Completed”と出るので，[Next >]をクリックする．
  • Anaconda3 2021.05(64-bit)窓になるので[Next>]をクリックする．
  • Completing Anaconda3窓になるので，[Finish]をクリックする．
  • 上で，Anaconda Individual Edition TutorialとGetting Started with Anacondaにチェックが入っていたので，次のページが開く．
  • インストールはこれで終了．必要に応じて”Individual Edition Tutorial”や”Quick Start Guide”を読んで，使い方を覚える．

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専門実験2021(ロボット制御)：TAトレーニング

September 30, 2021, 8:28 pm
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専門実験2021(ロボット制御)のTAのトレーニングページです．以下のリンクの説明に従って取り組んでください．

  1. Ubuntu20.04のインストール
  2. ROS Noeticのインストール
    • 上で作成したUSB Linuxでコンピュータをブートし，Ubuntuの端末を開いて，次のコマンドを実行する．
      • $ sudo apt update && sudo apt upgrade
      • $ wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_noetic.sh
      • $ chmod 755 ./install_ros_noetic.sh
      • $ bash ./install_ros_noetic.sh
  3. ROSパッケージのインストール
    • 依存関係のあるパッケージのインストール
      • $ source ~/.bashrc
      • $ sudo apt-get install ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo* ros-noetic-moveit* ros-noetic-industrial-core
      • $ sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk ros-noetic-dynamixel-workbench*
      • $ sudo apt install ros-noetic-robotis-manipulator
  4. OpenMANIPULATOR-X パッケージのダウンロードとビルド
    • $ cd ~/catkin_ws/src/
    • $ git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator.git
    • $ git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_msgs.git
    • $ git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_simulations.git
    • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
    • $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
  5. コントローラ
    • ロボットとの接続は，次の手順で行います．本実験ではU2D2 (ttyUSB）を使うので，それに該当するコマンドを実行してください．
  6. オペレーション
  7. シミュレーション
  8. ロボットビジョン
  9.  MoveIt!
    • インストール
      • $ cd ~/catkin_ws/src/
      • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_controls.git
      • $ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
      • $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
    • 実機での実行
      • $ roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch sim:=false
    • シミュレータでの実行
      • $ roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch

参考サイト

以上

 

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