ロボット自身の音声を認識しない方法
クラウドなどの音声認識サーバーが常に機能している場合、ロボット自身の発話も音声認識されてしまい人との会話がうまくいかない場合があります。それを回避するためには、自身が発話しているときにはロボットのマイクをOFFにし、話し終わったらマイクをONにします。pythonのプログラム例を次のとおり。 環境 Ubuntu16.04 Python 2.7 コード def speak(self,...
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RoboCup: Kobukiに緊急停止スイッチをつける
Kobukiに緊急停止スイッチをつけたときのメモ。本体を分解しないでつくばチャレンジではソフトウェアスイッチは禁止されているが、RoboCup@Homeでは禁止ではない。特に、RoboCup@Home...
View ArticleROS: mask_rcnn_rosのインストール
mask_rcnn_rosをインストールしたときのメモ。 環境 Ubunutu16.04 ROS Kinetic 次のサイトからgit cloneする Mask RCNN Object Detector $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/iKrishneel/mask_rcnn_ros $ git pull --all...
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PD実践：LEGO Mindstorms EV3 開発環境のインストール
本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます。なお、ノートパソコンのOSはWindowsに限定します。なお、以下の方法は西川教授の資料と以下のサイトを参考にしています。 参考サイト Toppers/EV3 RT 開発環境構築のマニュアル...
View ArticlePD実践：授業概要
本講義では、金沢工業大学基礎実技教育課程の西川教授から強力なサポートを受けてETロボコンをロボティクス学科向けにアレンジしたロボコンをテーマとして、組込みプログラミングの基礎を楽しく学びます。 講義日：木曜日３，４限 場所講義室：23号館221室 演習室：コラボレーションスタジオ 競技場：パフォ―ミングスタジオ 成績個人点：５０点小テスト５回各１０点...
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WSL: Windows for Subsystem for Linuxのインストールと設定
仮想マシンを使わなくてWindows上でLinuxが使えるWindows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。しかもLinuxのバイナリがそのまま動く。Windows10のバージョンが1803だとROSのシミュレータGazeboでロボットが動作せず、授業では使用できなかった。バージョン1903は動作したという報告があったので試してみる。...
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コンピュータ工学Ⅱ：ROS Kineticのインストール
私が担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です．この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、学内のようなfirewall内の場合は、インストール方法が煩雑になるので、firewall外の自宅に戻ってからインストールすることをお勧めします。 ROS Kinetic の Ubuntu...
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ROS演習1-2019：タートル(亀)で遊ぼう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストールしたので、動作確認を兼ねてタートル（亀）で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解 ————————————————————— 1. タートルを動かそう (1)...
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ROS演習2-2019：はじめてのROSプログラミング
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。 ROSパッケージを作る ROSのパッケージをビルドする ———————– 1. ワークスペース（作業場所）の作成...
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コンピュータ工学Ⅱ：ROS MelodicのUbuntuへのインストール
私が担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です．この記事はROS のオフィシャルウェブサイトの次の日本語記事を簡略化しています。詳しい説明は次のリンクをご覧ください。なお、学内のようなfirewall内の場合は、インストール方法が煩雑になるので、firewall外の自宅に戻ってからインストールすることをお勧めします。 ROS Melodic の Ubuntu...
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WSL: Windows for Subsystem for Linux (Ubuntu18.04)のインストールと設定
仮想マシンを使わなくてWindows上でLinuxが使えるWindows for Subsystem for Linux (以下、WSLと表記)のインストールとメモ。しかもLinuxのバイナリがそのまま動く。Windows10のバージョンが1803だとROSのシミュレータGazeboでロボットが動作せず、授業では使用できなかった。バージョン1903は動作したという報告があったので試してみる。...
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ロボットプログラミングⅡ-2019：Virtualbox6.0+Ubuntu18.04のインストール法
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。VMware Workstation Playerは授業で使用するにはライセンス上問題があるので、VirtualBoxを利用します。 ここでは、VirtualBox6.0+Ubuntu18.04のインストール法を説明します。 VirtualBoxのインストール (1)...
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ロボットプログラミングⅡ-2019：Virtualbox6.0の設定
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox6.0の設定を行います。 ○ VirtualBoxの設定 (1) VirtualBoxを起動し、左のツールの下にあるUbuntu-18.04を選択し「設定(P)」をクリック。 (2)...
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ロボットプログラミングⅡ-2019：Ubuntu18.04のネットワーク設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox6.0にインストールしたUbuntu18.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 (1) 画面左下のアプリケーション表示アイコンをクリック。 (2) 検索窓に”set”と入力すると「端末」アイコンが表示されるのでクリック。 (3)「設定」ウインドウが開くので左下にある「ネットワーク」をクリック。...
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ROS演習1-2019：亀で遊ぼう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストールしたので、動作確認を兼ねてタートル（亀）で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解 ————————————————————— (1) 端末を開き、 $...
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ROS演習3-2019：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manualを参考にしています。 TurtleBot3 e-Manual 0.準備 (1) VirtualBoxの場合 3Dアクセラレーション無効化。...
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ROS演習3-2019：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2019年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manualを参考にしています。 TurtleBot3 e-Manual 1. 設定 ~/.bashrcの最後の3行をgeditを使って以下のように設定し保存する。 2....
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ROS演習4-2019: トピック通信しよう！
今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう!...
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ROS演習5-2019：サービス通信しよう！
今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行してみる...
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ROS演習6-2019：デッドレコニングを実装しよう！
今回はTurtlebot3にデッドレコニングを実装します。 デッドレコニング説明資料 以下の説明資料をダウンロードして読んでください。これをGazebo上のTurtlebot3に実装していきましょう。 deadReckoning.pdf テンプレートファイル // ファイル名 my_odom3.cpp #include <ros/ros.h> // rosで必要はヘッダーファイル...
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