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ROS演習1-2018: タートルで遊ぼう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講講義ロボットプログラミングⅡ用です。Windows Subsystem for Linux(WSL)にROSをインストールしたので、動作確認を兼ねてタートル（亀）で遊んでみましょう。この記事は以下の記事を参考にしています。 ROSトピックの理解 ————————————————————— 1. タートルを動かそう (1)...
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ROS演習2-2018：はじめてのROSプログラミング
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROSでHellow Worldと表示するプログラムを作り、ビルドして実行してみましょう。この記事は以下のROS Wikiの記事を参考にしています。 ROSパッケージを作る ROSのパッケージをビルドする ———————– 1. ワークスペース（作業場所）の作成...
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ROS演習3-2018：シミュレータでTurtlebot3を動かそう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。シミュレータGAZEBOを使い、Turtlebot3を動かします。次のTurtleBot3 e-Manualを参考にしています。 TurtleBot3 e-Manual 0.準備 (1) WSL(Windows Subsystem for Linux)の場合...
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ROS演習4-2018: トピック通信しようよ！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信方式であるトピックを学びます。 1. Publisher キーボードからロボットを操縦するmy_teleopパッケージを作ろう!...
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ROS演習5-2018：サービスを使って双方向通信しようよ！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はROSの通信のもう一つの通信方式であるサービスを理解しましょう。次のROS Wikiを参考にしています。 C++でシンプルなサービスとクライアントを書く シンプルなサービスとクライアントを実行してみる...
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WSL: Xサーバーを自動起動しよう！
WSL(Windows Subsystem for Linux)にはＸサーバーが含まれていないので、ＸサーバとしてVcXsrvかXmingを別途インストールしなければなりません。demura.netでは、VcXsrvのインストールについて以下のページで紹介しています。 WSL: Windows Subsystem for Linuxのインストールと設定...
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WSL: エラーが出て起動しない
WSL(Windows Subsystem for Linux）を起動しようとして、下図のようにWslRegisterDistribution failed with errorというエラーが出た時の対処方法。 Windows Updateを行う。 スタート→設定→更新とセキュリティ→Windows Updateから更新プログラムをチェックして更新する 終り
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WSL: RvizやGazeboが起動しない
WSL(Windows Subsystem for Linux)でXサーバーを立ち上げて問題なく、RvizとGazeboを使えていたがsudo apt upgradeや他のアプリケーションをインストールしているうちに...
View ArticleWSL: proxyの切り替えスクリプト
WSL(Windows Subsystem for Linux)を講義で使用しているが、標準ではproxy切り替えのGUIツールがなく.bashrcの設定をいちいと書き直すのも手間がかかるのでスクリプトを作成した。proxy.shがプロキシ設定、noproxy.shがプロキシ設定解除。...
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WSL: X Window環境の整備
WSL(Windows Subsystem for Linux)を今学期から講義で使い始めている。少し、苦労したが、思っていたより使えるのでX Window環境を整備する。 ディレクトリ名を日本語から英語に変換 $ sudo apt install xdg-user-dirs-gtk $ LANG=C xdg-user-dirs-gtk-update 日本語フォントのインストール $ sudo...
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ROS演習6-2018：デッドレコニングを実装しよう！
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はTurtlebot3にデッドレコニングを実装します。 テンプレートファイル // ファイル名 my_odom.cpp #include <ros/ros.h> // rosで必要はヘッダーファイル #include...
View ArticleWSL: Gazeboでロボットが動かないとき
WSL(Windows Subsystem for Linux)のUbuntuでROS演習の講義をしていますが、/cmd_velを送ってもGazebo上のロボットが動いたり動かなったりする現象に少し悩まされました。以下のようにGAZEBO_IPとGAZEBO_MASTER_URIを設定すると無事動くようになりました。ご参考までに、.bashrでROSとGAZEBOに関係ありそうな部分を転載します。...
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ROS演習7-2018：地図作成・自己位置推定(SLAM, AMCL)
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年度後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回は地図作成（SLAM)と自己位置推定（AMCL)のパッケージを使いロボットにナビゲーションをさせましょう！ 本記事を以下の記事を参考にしています。 10 SLAM 11 Navigation １． 地図生成 (1) 端末を３つ開き以下のコマンドを実行する。...
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ROS演習8-2018：ナビゲーションとアクションプログラム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。ROS演習で7はrvizを使いGUIでロボットを動かしましたが、今回はROSのActionLibを使ったアクションプログラムを学びます。以下のチュートリアルも参考にしてください。 SendingSimpleGoals ソース // 本プログラムは //...
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ロボットプログラミングⅡ-2018：Virtualbox5.2+Ubuntu16.04のインストール法
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。WSL(Windows Subsystem for Linux)環境でROSを使おうとしましたが、Gazeboの動作が不安定なので使用に耐えません、VirtualBoxを使うことに変更しました。講義途中での環境の変更をお詫びします(2018-12-05)。...
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ロボットプログラミングⅡ-2018：Virtualbox5.2の設定
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。 この記事では、快適に使うためにVirtualBox5.2の設定を行います。 ○ VirtualBoxの設定 (1) VirtualBoxを起動し、「設定」をクリック。 (2)...
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ロボットプログラミングⅡ-2018：Ubuntu16.04のネットワーク設定
この記事は私が担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。 VirtualBox5.2にインストールしたUbuntu16.04でのネットワーク設定を説明します。 ○ ネットワーク設定 (1) 画面左下の「システム設定」アイコンをクリック。 (2) 「システム設定」のウインドウが開くので、「ネットワーク」をクリックする。 (3) 「ネットワーク」ウインドウが下図のように起動する (4)...
View ArticleロボットプログラミングⅡ-2018：VirtualBoxでの演習まとめ
この記事は私がKITロボティクス学科で担当している2018年後学期開講の講義ロボットプログラミングⅡ用です。VirtualBoxとUbuntuのインストールからROS演習８までの記事をまとめました。 ロボットプログラミングⅡ-2018：Virtualbox5.2+Ubuntu16.04のインストール法 ロボットプログラミングⅡ-2018：Virtualbox5.2の設定...
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ROS演習9-2018: ロボットビジョン （OpenCVとの連携）
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今回はcv_bridgeを使います。ROSでOpenCVを使いgazeboシミュレータのRGB-Dセンサから取得した画像から赤色の抽出とエッジ抽出を行います。 この記事は、以下のROSチュートリアルと「ROSで始めるロボットプログラミング、小倉著」を参考にしています。 Converting between...
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ROS演習10-2018：ロボットアーム
この記事は私が金沢工業大学ロボティクス学科で担当している講義ロボットプログラミングⅡ用です。今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソース Turtlebotをテレオペ（遠隔操作）したソースコードをベースに...
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